[發明專利]無人直升機高度通道辨識數據變權值融合方法

有效

• 申請號: 201010503436.4
• 申請日: 2010-09-30
• 公開（公告）號: CN101976300A
• 公開（公告）日: 2011-02-16
• 發明（設計）人: 王冠林;朱紀洪
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.無人直升機高度通道辨識數據變權值融合方法，其特征在于，含有：頻域變換、數據變權值融合和數據驗證三個階段，其中，在頻域變換階段，分別對超聲波高度計和加速度計檢測得到的時域辨識數據進行頻域變換，得到2組高度通道的頻域響應數據；在數據融合階段，利用變權值融合算法，將分別由超聲波高度計和加速度計得到的2組頻域響應數據融合為1組數據，以用于高度通道的頻域辨識，變權值融合的計算公式為：

H(f)=1-tanh(K(f-fmax-fmin2))2·Halt(f)+1+tanh(K(f-fmax-fmin2))2·Hacc(f)]]>

其中：

H_alt(f)和H_acc(f)分別為單獨利用超聲波高度計和加速度計數據得到的頻域響應數據；

H(f)為經融合得到的高度通道頻域響應數據；

f_max和f_min分別為頻率響應計算中的最大頻率和最小頻率；

f為當前頻率計算值，且有f_min＜f＜f_max；

過渡系數K用于在變權值融合計算中調整從H_alt(f)向H_acc(f)過渡的快慢程度；在數據驗證階段，利用相關函數檢驗高度通道頻域響應數據H(f)的有效性，其中：相關函數越大，則H(f)有效性越高，若H(f)有效性滿足要求，則變權值融合過程結束；反之，則需重新調整過渡系數K。