[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)以及控制移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010502527.6
• 申請(qǐng)日: 2010-10-08
• 公開（公告）號(hào): CN102048499A
• 公開（公告）日: 2011-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 洪準(zhǔn)杓;柳暻煥;鄭在詠;朱載晚;金東元;鄭宇藍(lán);章暉撰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三星電子株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L7/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星;李娜娜

1.一種移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，包括：

移動(dòng)機(jī)器人，用于在行進(jìn)區(qū)域中行進(jìn)的同時(shí)發(fā)送信號(hào)；和

信標(biāo)機(jī)，用于接收從移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)并向移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送響應(yīng)信號(hào)，

其中，所述信標(biāo)機(jī)限定用于接收信號(hào)的視場(chǎng)(FOV)，并且僅當(dāng)從移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)被感測(cè)為在限定的FOV之內(nèi)時(shí)，所述信標(biāo)機(jī)向移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送響應(yīng)信號(hào)。

2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其中：

移動(dòng)機(jī)器人還包括一個(gè)或多個(gè)發(fā)送器，用于發(fā)送信號(hào)以報(bào)告移動(dòng)機(jī)器人的行進(jìn)狀態(tài)，和

移動(dòng)機(jī)器人包括主體，并且，所述發(fā)送器是360度散射透鏡，所述360度散射透鏡被安裝在移動(dòng)機(jī)器人的主體的前表面的上部，用于在移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)的所有方向上發(fā)送信號(hào)。

3.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其中，移動(dòng)機(jī)器人還包括：

接收器，用于接收信標(biāo)機(jī)的響應(yīng)信號(hào)；和

機(jī)器人控制單元，用于如果接收到信標(biāo)機(jī)的響應(yīng)信號(hào)，則控制移動(dòng)機(jī)器人的避障導(dǎo)航。

4.如權(quán)利要求3所述的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，還包括多個(gè)接收器，移動(dòng)機(jī)器人包括主體，并且，所述接收器包括180度散射透鏡，所述180度散射透鏡以預(yù)定間隔被安裝在移動(dòng)機(jī)器人的主體的前表面和側(cè)表面，用于在移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)的所有方向上接收信號(hào)。

5.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述信標(biāo)機(jī)被安裝為與移動(dòng)機(jī)器人分開。

6.如權(quán)利要求5所述的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其中：

信標(biāo)機(jī)還包括指向性接收器，用于在限定的FOV內(nèi)接收從移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)，和

所述指向性接收器是具有用于限定FOV的寬、長(zhǎng)、高的狹縫形的遙控器接收模塊以限定視場(chǎng)。

7.如權(quán)利要求6所述的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其中，指向性接收器包括：第一指向性接收器，用于感測(cè)移動(dòng)機(jī)器人是否已靠近行進(jìn)區(qū)域的限制邊界；和多個(gè)第二指向性接收器，用于感測(cè)移動(dòng)機(jī)器人是否已穿越限制邊界并已靠近導(dǎo)向區(qū)域以便運(yùn)動(dòng)到另一區(qū)域。

8.如權(quán)利要求7所述的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其中，信標(biāo)機(jī)包括主體，并且所述第一指向性接收器是用于限制邊界識(shí)別模式的狹縫，所述狹縫被安裝在信標(biāo)機(jī)的主體的前表面的上部。

9.如權(quán)利要求8所述的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其中，第二指向性接收器是用于運(yùn)動(dòng)模式的狹縫，所述狹縫被安裝在第一指向性接收器的左側(cè)和右側(cè)。

10.如權(quán)利要求5所述的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其中，信標(biāo)機(jī)還包括全向接收器，用于以360度接收從移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)，并用于感測(cè)移動(dòng)機(jī)器人是否已靠近。

11.一種控制移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的方法，所述方法包括：

在移動(dòng)機(jī)器人，在行進(jìn)區(qū)域中行進(jìn)的同時(shí)發(fā)送信號(hào)；

確定是否在信標(biāo)機(jī)的限定的視場(chǎng)(FOV)內(nèi)感測(cè)到從移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)；

在信標(biāo)機(jī)，如果在限定的FOV內(nèi)感測(cè)到從移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)，則向移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送響應(yīng)信號(hào)；以及

當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人接收到信標(biāo)機(jī)的響應(yīng)信號(hào)時(shí)，限定移動(dòng)機(jī)器人的行進(jìn)，使得移動(dòng)機(jī)器人不穿越行進(jìn)區(qū)域的限制邊界。

12.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)的限定包括：控制移動(dòng)機(jī)器人的避障導(dǎo)航，使得移動(dòng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，直到信標(biāo)機(jī)的響應(yīng)信號(hào)不再被接收。

13.一種控制移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的方法，所述方法包括：

在移動(dòng)機(jī)器人，在行進(jìn)區(qū)域中行進(jìn)的同時(shí)發(fā)送信號(hào)；

在信標(biāo)機(jī)，以360度接收從移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)，并確定移動(dòng)機(jī)器人是否已靠近信標(biāo)機(jī)；

在信標(biāo)機(jī)，如果移動(dòng)機(jī)器人已靠近信標(biāo)機(jī)，則向移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送響應(yīng)信號(hào)；以及

在移動(dòng)機(jī)器人，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人接收到信標(biāo)機(jī)的響應(yīng)信號(hào)時(shí)，執(zhí)行避障導(dǎo)航以防止與信標(biāo)機(jī)相撞。

14.一種控制移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的方法，所述方法包括：

在移動(dòng)機(jī)器人，當(dāng)完成行進(jìn)區(qū)域的清潔時(shí)發(fā)送信號(hào)；

確定是否在信標(biāo)機(jī)的限定的視場(chǎng)(FOV)內(nèi)感測(cè)到從移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)；

在信標(biāo)機(jī)，如果在限定的FOV內(nèi)感測(cè)到從移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)，則向移動(dòng)計(jì)算機(jī)發(fā)送響應(yīng)信號(hào)；以及

當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人接收到信標(biāo)機(jī)的響應(yīng)信號(hào)時(shí)，引導(dǎo)移動(dòng)機(jī)器人穿越行進(jìn)區(qū)域的限制邊界并運(yùn)動(dòng)到另一區(qū)域。

15.如權(quán)利要求14所述的方法，其中對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的引導(dǎo)包括：

使移動(dòng)機(jī)器人沿由信標(biāo)機(jī)形成的導(dǎo)向區(qū)域來靠近信標(biāo)機(jī)；

確定移動(dòng)機(jī)器人是否已靠近信標(biāo)機(jī)的臨近區(qū)域；

在信標(biāo)機(jī)，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人已靠近信標(biāo)機(jī)的臨近區(qū)域時(shí)，向移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送響應(yīng)信號(hào)；以及

在移動(dòng)機(jī)器人，如果移動(dòng)機(jī)器人接收到信標(biāo)機(jī)的響應(yīng)信號(hào)，則沿信標(biāo)機(jī)的臨近區(qū)域執(zhí)行沿墻導(dǎo)航以便穿越限制邊界。