[發明專利]移動機器人系統以及控制移動機器人系統的方法有效

申請號：	201010502527.6	申請日：	2010-10-08
公開（公告）號：	CN102048499A	公開（公告）日：	2011-05-11
發明（設計）人：	洪準杓;柳暻煥;鄭在詠;朱載晚;金東元;鄭宇藍;章暉撰	申請（專利權）人：	三星電子株式會社
主分類號：	A47L11/24	分類號：	A47L11/24;A47L7/02;G05D1/02
代理公司：	北京銘碩知識產權代理有限公司 11286	代理人：	韓明星;李娜娜
地址：	韓國京畿***	國省代碼：	韓國;KR
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摘要：
搜索關鍵詞：	移動機器人系統以及控制方法
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【說明書】：

技術領域

實施例涉及一種移動機器人系統以及控制該移動機器人系統的方法，其中，所述移動機器人系統用于限定機器人的行進區域并用于引導機器人前往另一區域。

背景技術

通常，移動機器人是用于在行進區域中自主行進的同時無需用戶控制來執行操作的裝置。機器人清潔機作為移動機器人，在諸如家庭或辦公室等預定清潔區域中自主行進的同時從地板上吸取諸如灰塵等外來雜質，從而執行清潔操作。

為了允許移動機器人來執行所述操作，需防止移動機器人從行進區域脫離提供虛擬墻單元(以下，稱為“信標機”(beacon))以便限定移動機器人的行邊區域，其中，所述虛擬墻單元用于防止移動機器人進入行進區域的邊界(如門口或者臥室與廚房之間的分界線)。

用于限定移動機器人的行進區域的信標機向行進區域的邊界持續發送紅外線(IR)信號，以便產生波束區(beam?region)。當在移動機器人行進以便執行操作的同時探測到IR信號時，移動機器人改變其行進方向以免穿越波束區，從而執行避障導航。移動機器人僅當從信標機發送的信號被探測到時執行避障導航。但是，由于即使當移動機器人不在信標機的信號到達范圍中時，信標機仍持續發送信號，所以用于發送信號的高功率被不必要地浪費。由于所述不必要的功耗，信標機的電池被頻繁地沖電并因此頻繁地更換新電池。因此，用戶可能不滿意電池的壽命。

發明內容

因此，本發明的一方面在于提供一種移動機器人系統以及控制該移動機器人系統的方法，其中，所述移動機器人系統用于僅當信標機中的遙控器接收模塊以低功耗探測到從移動機器人發送的信號時，通過向移動機器人報告用于限定移動機器人的行進區域的響應信號以提高信標機的電池的能量效率。

本發明另外的方面和/或優點將在以下描述中部分地闡明，且在一定程度上從該描述中顯而易見，或者可通過本發明的實施而認識到。

通過提供一種移動機器人系統來實現上述和/或其他方面，所述移動機器人系統包括：移動機器人，用于在行進區域中行進的同時發送信號；以及信標機，用于接收從移動機器人發送的信號并用于向移動機器人發送響應信號，其中，所述信標機限定用于接收信號的視場(FOV)，并且僅當到從移動機器人發送的信號被感測為在限定的FOV之內時，向移動機器人發送響應信號。

從移動機器人發送的信號可包括紅外線、可見光、超聲波或激光束。

從信標機發送的響應信號可包括紅外線、可見光、超聲波、射頻(RF)信號或激光束。

移動機器人還可包括一個或多個發送器，用于發送信號以報告移動機器人的行進狀態，并且所述一個或多個發送器可以按包單元來發送信號。

發送器可以是360度散射透鏡，所述360度散射透鏡被安裝在移動機器人的主體的前表面的上部，用于在移動機器人行進的所有方向上發送信號。

移動機器人還可包括：一個或多個接收器，用于接收信標機的響應信號；以及機器人控制單元，如果信標機的響應信號被接收，則控制移動機器人的避障導航。

移動機器人的避障導航可使移動機器人旋轉，直到不再接收到信標機的響應信號。

機器人控制單元可控制移動機器人在接收到信標機的響應信號時開始旋轉，控制移動機器人在沒有接收到信標機的響應信號時結束旋轉，并在旋轉停止的方向上開始清潔導航。

多個接收器可包括180度散射透鏡，所述180度散射透鏡以預定的間隔被安裝在移動機器人的主體的前表面和側表面，用于在移動機器人行進的所有方向上接收信號。

信標機可被安裝為與移動機器人分開。

信標機還可包括指向性接收器，用于在限定的FOV內接收從移動機器人發送的信號，并且所述指向性接收器可以是具有用于限定FOV的寬、長、高的狹縫形的遙控器接收模塊。

指向性接收器可包括：第一指向性接收器，用于感測移動機器人是否已靠近行進區域的限制邊界；以及第二指向性接收器，用于感測移動機器人是否已穿越限制邊界并已靠近前沿區域以便運動到另一區域。

第一指向性接收器可當移動機器人在行進區域中行進的同時執行清潔時接收信號，所述信號用于防止移動機器人穿越限制邊界。