[發(fā)明專利]確定車輛路線的方法和導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010237399.7
• 申請日: 2010-07-22
• 公開（公告）號: CN101995261A
• 公開（公告）日: 2011-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 君島雅人
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/28
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 馬景輝

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及確定車輛路線的方法和導(dǎo)航系統(tǒng)，對于具有很小的水平位移的道路，例如，高速公路的主道路和至車輛出口的分支路線，該確定車輛路線的方法和導(dǎo)航系統(tǒng)能夠低成本地、高度準(zhǔn)確地確定車輛在哪條路上行使。

背景技術(shù)

對于高速公路的主道路和分支至車輛出口的道路，過去的導(dǎo)航系統(tǒng)通常不能夠準(zhǔn)確地確定例如車輛是正在通過高速公路的主道路還是已經(jīng)進(jìn)入分支至車輛出口的道路中。

特別是在城市地區(qū)中的高速公路中，從主道路分支至車輛出口的分支道路中的水平位移很小，以及經(jīng)常采用主道路和分支至車輛出口的分支道路在垂直方向上重疊且并行的結(jié)構(gòu)或采用他們非常靠近的結(jié)構(gòu)。

在具有很小水平位移的主道路和從主道路分支的分支道路并行且在垂直方向上重疊的結(jié)構(gòu)或他們非常靠近的結(jié)構(gòu)的這樣的道路上，期望快速地確定車輛正行駛在哪條道路上。

這是因?yàn)椋谡恢敢肪€的車輛的當(dāng)前位置離開所指引的路線的情況下，期望快速準(zhǔn)確地校正所指引的路線。

在具有很小水平位移的主道路和從主道路分支的分支道路并行且在垂直方向上重疊的結(jié)構(gòu)中，按以下方式評估行駛車輛的當(dāng)前位置。

即，車輛的垂直位移(即，包括垂直位移的量和評估出的當(dāng)前位置的三維行駛軌跡)是通過由方位傳感器、車輛速度傳感器以及車輛位移傳感器獲取的數(shù)據(jù)計算出來的，以及因此被計算出的三維行駛軌跡和評估出的當(dāng)前位置被存儲在行駛軌跡存儲單元中。

有人建議在道路識別單元中根據(jù)地圖數(shù)據(jù)存儲器單元中存儲的地圖數(shù)據(jù)與行駛軌跡存儲器單元中存儲的三維行駛軌跡和評估出的車輛當(dāng)前位置的匹配程度，識別車輛正在行駛于其上的道路(參考日本未審查專利申請公開第2003-194558號)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，過去的確定車輛路線的方法和導(dǎo)航系統(tǒng)，在存儲垂直位移數(shù)據(jù)的情況下，把其中車輛的三維行駛軌跡的垂直偏移數(shù)據(jù)最匹配于與道路數(shù)據(jù)對應(yīng)的垂直偏移數(shù)據(jù)的道路確定為當(dāng)前正在行駛的道路。

在不存儲垂直位移數(shù)據(jù)的情況下，確定行駛之后的車輛當(dāng)前是否位于可識別位置。在確定為位于可識別位置的情況下，以該地點(diǎn)為基準(zhǔn)對相反方向上的行駛軌跡和在相反方向連接的道路網(wǎng)形狀進(jìn)行比較，以從最匹配的道路網(wǎng)的組合中識別車輛已經(jīng)在行駛的道路。

因此，需要花費(fèi)處理時間來識別當(dāng)前正在行駛的道路，并且難以快速地應(yīng)對必須被立即確定的狀況。

因此，期望提供一種確定車輛路線的方法和導(dǎo)航系統(tǒng)，其能夠快速、準(zhǔn)確地識別正在行駛的道路。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，一種確定車輛線路的方法包括以下步驟：基于來自多個GPS衛(wèi)星的信號計算包括接收位置的緯度和經(jīng)度的當(dāng)前位置信息；在存儲單元中針對每個斜坡區(qū)間存儲斜坡區(qū)間定義信息、主道路路線傾斜屬性和分支路線傾斜屬性，所述斜坡區(qū)間定義信息定義具有分支結(jié)構(gòu)的斜坡區(qū)間，所述分支結(jié)構(gòu)包括主道路路線和從主道路路線分支的分支路線，所述主道路路線傾斜屬性表示在斜坡區(qū)間中的主道路路線是向上傾斜、向下傾斜還是水平的，所述分支路線傾斜屬性表示斜坡區(qū)間中的分支路線是向上傾斜、向下傾斜還是水平的；基于在當(dāng)前位置計算步驟中計算出的當(dāng)前位置信息來確定自車(own?vehicle)的當(dāng)前位置是否已經(jīng)進(jìn)入斜坡區(qū)間；通過傳感器檢測俯仰角速度(pitch?angle?rate)信息，其是自車的行駛方向中前后的傾斜變化；通過在預(yù)定采樣周期中對在俯仰角速度信息檢測步驟中由傳感器檢測到的俯仰角速度信息進(jìn)行采樣以用于積分，來確定自車正行駛于其上的路線的傾斜屬性是向上傾斜、向下傾斜還是水平；表定義，對應(yīng)于傾斜屬性確定步驟確定的自車正行駛的路線的傾斜屬性、斜坡區(qū)間的主道路路線傾斜屬性、以及斜坡區(qū)間的分支路線傾斜屬性，把自車正行駛的路線是主路路線還是分支路線的路線確定結(jié)果定義為表；以及確定車輛路線，參考所述表，基于從存儲單元讀取的由斜坡區(qū)間確定步驟確定的斜坡區(qū)間的關(guān)于主道路路線的主道路路線傾斜屬性、從存儲單元讀取的斜坡區(qū)間的關(guān)于分支路線的分支路線傾斜屬性、以及由傾斜屬性確定步驟確定的自車正行駛的傾斜屬性，以獲取自車正行駛的路線是主道路路線還是分支路線的路線確定結(jié)果。