[發(fā)明專利]確定車輛路線的方法和導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2010-07-22
• 公開（公告）號: CN101995261A
• 公開（公告）日: 2011-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 君島雅人
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/28
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 馬景輝

1.一種確定車輛路線的方法，包括以下步驟：

基于來自多個GPS衛(wèi)星的信號計算當(dāng)前位置信息；

在存儲單元中存儲斜坡區(qū)間定義信息、主道路路線傾斜屬性和分支路線傾斜屬性，所述斜坡區(qū)間定義信息定義具有分支結(jié)構(gòu)的斜坡區(qū)間，所述分支結(jié)構(gòu)包括主道路路線和從所述主道路路線分支的分支路線，所述主道路路線傾斜屬性表示所述斜坡區(qū)間中的所述主道路路線是向上傾斜、向下傾斜還是水平的，以及所述分支路線傾斜屬性表示所述斜坡區(qū)間中的分支路線是向上傾斜、向下傾斜還是水平的；

基于所述當(dāng)前位置信息確定車輛的當(dāng)前位置是否已經(jīng)進(jìn)入所述斜坡區(qū)間；

通過傳感器檢測所述車輛的俯仰角速度信息；

通過在預(yù)定采樣周期中對在俯仰角速度信息檢測步驟中由所述傳感器檢測到的所述俯仰角速度信息進(jìn)行采樣以用于積分，來確定所述車輛正行駛的路線的傾斜屬性是向上傾斜、向下傾斜還是水平；

表定義，對應(yīng)于傾斜屬性確定步驟確定的所述車輛行駛的路線的傾斜屬性、所述斜坡區(qū)間中的主道路路線傾斜屬性和所述斜坡區(qū)間中的分支路線傾斜屬性，將所述車輛行駛的路線是主道路路線還是分支路線的路線確定結(jié)果定義為表；以及

確定車輛路線，參考所述表，基于所述主道路路線傾斜屬性、所述分支路線傾斜屬性和所述傾斜屬性，獲取所述車輛行駛的路線是主道路路線還是分支路線的路線確定結(jié)果。

2.一種導(dǎo)航裝置，包括：

GPS處理單元，基于來自多個GPS衛(wèi)星的信號計算當(dāng)前位置信息；

存儲單元，存儲斜坡區(qū)間定義信息、主道路路線傾斜屬性和分支路線傾斜屬性，所述斜坡區(qū)間定義信息定義具有分支結(jié)構(gòu)的斜坡區(qū)間，所述分支結(jié)構(gòu)包括主道路路線和從所述主道路路線分支的分支路線，所述主道路路線傾斜屬性表示在所述斜坡區(qū)間中的所述主道路路線是向上傾斜、向下傾斜還是水平的，以及所述分支路線傾斜屬性表示所述斜坡區(qū)間中的所述分支路線是向上傾斜、向下傾斜還是水平的；

斜坡區(qū)間確定裝置，用于基于當(dāng)前位置信息確定車輛的當(dāng)前位置是否已經(jīng)進(jìn)入所述斜坡區(qū)間；

傳感器，輸出所述車輛的俯仰角速度信息；

傾斜屬性確定裝置，用于通過在預(yù)定采樣周期中檢測從所述傳感器輸出的所述俯仰角速度信息來確定所述車輛行駛的路線的傾斜屬性是向上傾斜、向下傾斜還是水平的；

表，對應(yīng)于所述傾斜屬性確定裝置確定的所述車輛行駛的路線的傾斜屬性、在所述斜坡區(qū)間中的所述主道路路線傾斜屬性和所述斜坡區(qū)間中的所述分支路線傾斜屬性，定義所述車輛行駛的路線是所述主道路路線還是所述分支路線的路線確定結(jié)果；以及

車輛路線確定裝置，用于參考所述表，基于所述主道路路線傾斜屬性、所述分支路線傾斜屬性和所述傾斜屬性，來獲取所述車輛行駛的路線是所述主道路路線還是所述分支路線的路線確定結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，其中所述傳感器是使用陀螺儀的俯仰陀螺傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，還包括俯仰角速度校正裝置，用于根據(jù)以所述車輛筆直向前行進(jìn)的方向為參考的導(dǎo)航裝置的安裝角，校正由所述傳感器檢測到的俯仰角速度信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，還包括偏移消除電路，消除由所述傳感器檢測到的俯仰角速度信息的偏移。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，還包括：

加速度傳感器，檢測所述車輛在行進(jìn)方向上的加速度信息；

方位傳感器，檢測所述車輛在行進(jìn)方向上的方位角信息；

平面速度計算單元，基于由所述加速度傳感器檢測到的所述車輛在行進(jìn)方向上的所述加速度信息和由所述方位傳感器檢測到的所述車輛在行進(jìn)方向上的所述方位角信息，計算在平面上的車輛速度；以及

平面位置計算單元，基于由所述平面速度計算單元計算出的所述平面上的車輛速度來計算所述車輛在地圖數(shù)據(jù)上的當(dāng)前位置。

7.一種導(dǎo)航裝置，包括：

GPS處理單元，基于來自多個GPS衛(wèi)星的信號計算當(dāng)前位置信息；

存儲單元，存儲斜坡區(qū)間定義信息、主道路路線傾斜屬性和分支路線傾斜屬性，所述斜坡區(qū)間定義信息定義具有分支結(jié)構(gòu)的斜坡區(qū)間，所述分支結(jié)構(gòu)包括主道路路線和從所述主道路路線分支的分支路線，所述主道路路線傾斜屬性表示在所述斜坡區(qū)間中的所述主道路路線是向上傾斜、向下傾斜還是水平的，以及所述分支路線傾斜屬性表示所述斜坡區(qū)間中的所述分支路線是向上傾斜、向下傾斜還是水平的；

斜坡區(qū)間確定機(jī)構(gòu)，基于所述當(dāng)前位置信息確定車輛的當(dāng)前位置是否已經(jīng)進(jìn)入所述斜坡區(qū)間；

傳感器，輸出所述車輛的俯仰角速度信息；

傾斜屬性確定機(jī)構(gòu)，通過在預(yù)定采樣周期中檢測從所述傳感器輸出的所述俯仰角速度信息來確定所述車輛行駛的路線的傾斜屬性是向上傾斜、向下傾斜還是水平的；

表，對應(yīng)于所述傾斜屬性確定機(jī)構(gòu)確定的所述車輛行駛的路線的傾斜屬性、在所述斜坡區(qū)間中的主道路路線傾斜屬性和所述斜坡區(qū)間中的分支路線傾斜屬性，定義所述車輛行駛的所述路線是主道路路線還是分支路線的路線確定結(jié)果；以及

車輛路線確定機(jī)構(gòu)，參考所述表，基于所述主道路路線傾斜屬性、所述分支路線傾斜屬性和所述傾斜屬性，來獲取所述車輛行駛的路線是主道路路線還是分支路線的路線確定結(jié)果。