[發(fā)明專利]一種輪胎式集裝箱門式起重機(jī)的自動(dòng)糾偏方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010234117.8
• 申請日: 2010-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN101891119A
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐東琦;郝清武;李書強(qiáng);李來運(yùn);孫衛(wèi)軍;李波
• 申請（專利權(quán)）人: 青島港(集團(tuán))有限公司
• 主分類號(hào): B66C15/06
• 分類號(hào): B66C15/06;B66C13/50
• 代理公司: 青島聯(lián)智專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 37101
• 代理人: 邵新華

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于輪胎式集裝箱門式起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是涉及一種輪胎式集裝箱門式起重機(jī)的自動(dòng)糾偏方法。

背景技術(shù)

輪胎式集裝箱門式起重機(jī)(Rubber?Tyred?Gantry?Crane，簡稱RTG)是國內(nèi)外集裝箱專業(yè)化碼頭堆場的主力設(shè)備，其既有軌道式集裝箱門式起重機(jī)(RMG)適合大堆場作業(yè)、高作業(yè)效率的性能，又具備輪胎式流動(dòng)機(jī)械的機(jī)動(dòng)性，可以大范圍靈活調(diào)動(dòng)，有高空間利用率、高生產(chǎn)率和全堆場機(jī)動(dòng)的特點(diǎn)。

在RTG大車運(yùn)行過程中，大車跑偏現(xiàn)象普遍存在，嚴(yán)重影響著生產(chǎn)效率和設(shè)備安全，且在RTG“油改電”應(yīng)用中對(duì)大車糾偏的要求更高。RTG行駛路線要與滑觸供電小車的運(yùn)行軌道支架保持基本一致的平行狀態(tài)，因?yàn)榇筌嚺芷斐傻幕|供電小車故障損壞的問題經(jīng)常發(fā)生。通常的解決辦法是依靠位于司機(jī)室內(nèi)的司機(jī)手動(dòng)操作進(jìn)行糾偏，這種糾偏方式不僅占用了司機(jī)的很大精力，而且因?yàn)樗緳C(jī)的操作熟練水平及個(gè)人判斷力的差別，也會(huì)導(dǎo)致糾偏效果的不理想。尤其是在大車運(yùn)行速度較快時(shí)，糾偏效果非常差，容易出現(xiàn)事故。

針對(duì)RTG大車跑偏問題，目前市場上有利用四個(gè)帶有開關(guān)量信號(hào)輸出的超聲波傳感器結(jié)合中間繼電器和控制變壓器完成自動(dòng)糾偏的產(chǎn)品，但是，糾偏效果差，基本無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)糾偏，并且安全系數(shù)低，投資金額大，設(shè)計(jì)安裝復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本低、且糾偏效果理想的輪胎式集裝箱門式起重機(jī)的自動(dòng)糾偏方法，使得大車在運(yùn)行過程中能夠自動(dòng)完成糾偏功能。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種輪胎式集裝箱門式起重機(jī)的自動(dòng)糾偏方法，所述糾偏方法依靠設(shè)置在起重機(jī)前側(cè)的左右兩端的兩個(gè)超聲波傳感器反饋的探測信號(hào)經(jīng)計(jì)算完成，所述起重機(jī)的前側(cè)為起重機(jī)在場地正常運(yùn)行時(shí)鄰近且平行于滑觸供電小車的運(yùn)行軌道支架的一側(cè)；

具體包括以下步驟：

A、所述超聲波傳感器根據(jù)其與位置參照物之間的距離反饋探測信號(hào)；

B、控制器根據(jù)超聲波傳感器反饋的探測信號(hào)計(jì)算兩個(gè)傳感器的位置，并分別記為P1、P2；其中，P1表示右端超聲波傳感器相對(duì)位置參照物的距離值，P2表示左端超聲波傳感器相對(duì)位置參照物的距離值；

C、將P1、P2與設(shè)定的最小最佳距離a和最大最佳距離b進(jìn)行比較，若P1、P2同時(shí)落入[a、b]范圍內(nèi)，則不執(zhí)行糾偏操作；否則，結(jié)合大車行走的方向確定執(zhí)行前糾偏或者后糾偏操作。

進(jìn)一步的，在所述步驟C中，包括如下的位置糾偏過程：

當(dāng)大車右行時(shí)，

若P1＜a，則執(zhí)行前糾偏操作；

若P1＞b，則執(zhí)行后糾偏操作；

若a＜P1＜b，且P2＞b，則執(zhí)行前糾偏操作；

若a＜P1＜b，且P2＜a，則執(zhí)行后糾偏操作；

當(dāng)大車左行時(shí)，

若P2＜a，則執(zhí)行前糾偏操作；

若P2＞b，則執(zhí)行后糾偏操作；

若a＜P2＜b，且P1＞b，則執(zhí)行前糾偏操作；

若a＜P2＜b，且P1＜a，則執(zhí)行后糾偏操作。

為了獲得更為理想的糾偏效果，在所述步驟C中，優(yōu)選再設(shè)計(jì)如下的偏差糾偏過程：

將所述P1、P2代入位置偏差計(jì)算公式P＝P1-P2，計(jì)算兩個(gè)傳感器的位置偏差值P；假設(shè)x為設(shè)定的最小偏差距離，y為設(shè)定的最大偏差距離；

若P≤-y則開始執(zhí)行糾偏操作，此時(shí)若大車右行，則執(zhí)行前糾偏操作；若大車左行，則執(zhí)行后糾偏操作；直到P≥-x時(shí)結(jié)束糾偏操作；

若P≥y則開始執(zhí)行糾偏操作，此時(shí)若大車左行，則執(zhí)行前糾偏操作；若大車右行，則執(zhí)行后糾偏操作；直到P≤x時(shí)結(jié)束糾偏操作；

所述位置糾偏過程和偏差糾偏過程同時(shí)作用，共同調(diào)整大車的行走路線。

其中，

??????y＝2x。

又進(jìn)一步的，當(dāng)所述控制器確定執(zhí)行前糾偏操作時(shí)，控制起重機(jī)前側(cè)的大車電機(jī)加速運(yùn)行；當(dāng)確定執(zhí)行后糾偏操作時(shí)，控制起重機(jī)后側(cè)的大車電機(jī)加速運(yùn)行；所述起重機(jī)的后側(cè)為所述前側(cè)的相對(duì)一側(cè)。

再進(jìn)一步的，在所述步驟B中，控制器將兩個(gè)超聲波傳感器反饋的探測信號(hào)分別代入如下公式來計(jì)算兩個(gè)傳感器的位置P1、P2：

傳感器位置＝(測量值-S0)*(Lmax-Lmin)/(S1-S0)+Lmin；