[發明專利]一種輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法

無效

• 申請號: 201010234117.8
• 申請日: 2010-07-19
• 公開（公告）號: CN101891119A
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發明（設計）人: 徐東琦;郝清武;李書強;李來運;孫衛軍;李波
• 申請（專利權）人: 青島港(集團)有限公司
• 主分類號: B66C15/06
• 分類號: B66C15/06;B66C13/50
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 邵新華

1.一種輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：所述糾偏方法依靠設置在起重機前側的左右兩端的兩個超聲波傳感器反饋的探測信號經計算完成，所述起重機的前側為起重機在場地正常運行時鄰近且平行于滑觸供電小車的運行軌道支架的一側；

具體包括以下步驟：

A、所述超聲波傳感器根據起重機與位置參照物之間的距離反饋探測信號；

B、控制器根據超聲波傳感器反饋的探測信號計算兩個傳感器的位置，并分別記為P1、P2；其中，P1表示右端超聲波傳感器相對位置參照物的距離值，P2表示左端超聲波傳感器相對位置參照物的距離值；

C、將P1、P2與設定的最小最佳距離a和最大最佳距離b進行比較，若P1、P2同時落入[a、b]范圍內，則不執行糾偏操作；否則，結合大車行走的方向確定執行前糾偏或者后糾偏操作。

2.根據權利要求1所述的輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：在所述步驟C中，包括如下的位置糾偏過程：

當大車右行時，

若P1＜a，則執行前糾偏操作；

若P1＞b，則執行后糾偏操作；

若a＜P1＜b，且P2＞b，則執行前糾偏操作；

若a＜P1＜b，且P2＜a，則執行后糾偏操作；

當大車左行時，

若P2＜a，則執行前糾偏操作；

若P2＞b，則執行后糾偏操作；

若a＜P2＜b，且P1＞b，則執行前糾偏操作；

若a＜P2＜b，且P1＜a，則執行后糾偏操作。

3.根據權利要求2所述的輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：在所述步驟C中，還包括如下的偏差糾偏過程：

將所述P1、P2代入位置偏差計算公式P＝P1-P2，其中，P表示兩個傳感器的位置偏差值；假設x為設定的最小偏差距離，y為設定的最大偏差距離；

若P≤-y則開始執行糾偏操作，此時若大車右行，則執行前糾偏操作；若大車左行，則執行后糾偏操作；直到P≥-x時結束糾偏操作；

若P≥y則開始執行糾偏操作，此時若大車左行，則執行前糾偏操作；若大車右行，則執行后糾偏操作；直到P≤x時結束糾偏操作；

所述位置糾偏過程和偏差糾偏過程同時作用，共同調整大車的行走路線。

4.根據權利要求3所述的輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：

y＝2x。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：當所述控制器確定執行前糾偏操作時，控制起重機前側的大車電機加速運行；當確定執行后糾偏操作時，控制起重機后側的大車電機加速運行；所述起重機的后側為所述前側的相對一側。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：在所述步驟B中，控制器將兩個超聲波傳感器反饋的探測信號分別代入如下公式來計算兩個傳感器的位置P1、P2：

傳感器位置＝(測量值-S0)*(Lmax-Lmin)/(S1-S0)+Lmin；

其中，測量值為傳感器反饋的探測信號值；Lmax為設定的傳感器相對位置參照物的最大距離值；Lmin為設定的傳感器相對位置參照物的最小距離值；S0表示當傳感器位置達到最大距離值Lmax時反饋的最小探測信號值；S1表示當傳感器位置達到最小距離值Lmin時反饋的最大探測信號值。

7.根據權利要求6所述的輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：在所述步驟B與步驟C之間還包括如下步驟：

B1、判斷P1、P2是否同時落入設定的最小安全距離Saft_min和最大安全距離Saft_max的范圍內；若是，則執行步驟C；否則，控制起重機的大車停車。

8.根據權利要求7所述的輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：所述Lmin＜Saft_min＜a＜b＜Saft_max＜Lmax。

9.根據權利要求1至4中任一項所述的輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：所述位置參照物為超聲波反射板，安裝于滑觸供電小車的運行軌道支架上，且與起重機的大車正常運行軌線相平行。

10.根據權利要求9所述的輪胎式集裝箱門式起重機的自動糾偏方法，其特征在于：所述的兩個超聲波傳感器分別安裝在起重機前側的左平衡梁的左端和右平衡梁的右端，且與超聲波反射板位于同一水平高度上。