[發明專利]三維控制端點的辨識方法及應用其的計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201010225545.4
• 申請日: 2010-07-14
• 公開（公告）號: CN102331883A
• 公開（公告）日: 2012-01-25
• 發明（設計）人: 廖志彬;黃捷;蔡曜陽;王科翔
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G06F3/042
• 分類號: G06F3/042
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳小雯

1.一種三維控制端點的辨識方法，包括：

接收一深度信息，該深度信息相關于一圖像擷取裝置所擷取的圖像；

根據該深度信息產生相關于多個三維區塊的多個三維區塊信息；

根據該深度信息產生至少一參考平面；

根據這些三維區塊信息及該參考平面產生至少一連接群組；以及

選擇該連接群組中最接近該圖像擷取裝置的三維區塊做為一控制端點。

2.如權利要求1所述的三維控制端點的辨識方法，其中產生多個三維區塊信息的該步驟包括：

根據該深度信息檢測出多個凸點；

根據這些凸點與這些凸點的周邊像素點的深度差異將這些凸點擴展為這些三維區塊；以及

產生相關于這些三維區塊的這些三維區塊。

3.如權利要求2所述的三維控制端點的辨識方法，其中產生多個三維區塊信息的該步驟還包括：

根據深度變化過濾這些三維區塊中的噪聲區塊。

4.如權利要求2所述的三維控制端點的辨識方法，其中產生多個三維區塊信息的該步驟還包括：

判斷這些凸點是否檢查完畢，如果否則重復將這些凸點擴展為這些三維區塊的該步驟。

5.如權利要求2所述的三維控制端點的辨識方法，其中產生多個三維區塊信息的該步驟還包括：

于這些三維區塊中分別找出多個代表點；以及

產生相關于這些代表點的這些三維區塊信息。

6.如權利要求5所述的三維控制端點的辨識方法，其中這些代表點分別為這些三維區塊的重心。

7.如權利要求1所述的三維控制端點的辨識方法，其中產生至少一參考平面的該步驟包括：

根據該深度信息計算一空間分布統計；

區間平滑化及整體加權調整該空間分布統計；以及

過濾一噪聲平面以產生該參考平面。

8.如權利要求7所述的三維控制端點的辨識方法，其中該空間分布統計為不同深度所對應的像素個數。

9.如權利要求7所述的三維控制端點的辨識方法，其中過濾一噪聲平面以產生該參考平面的該步驟中根據該空間分布統計的最高峰值產生該參考平面。

10.如權利要求1所述的三維控制端點的辨識方法，其中產生至少一連接群組的該步驟包括：

根據這些三維區塊之間的距離將距離相近的三維區塊相連接；

于相連接的該二個三維區塊的一連結上找出深度最低的一點做為一基準參考點，并根據該基準參考點判斷該連結是否符合一預設連接狀態，如果該連結不符合該預設連接狀態，則重復執行該連接步驟；以及

集合彼此相連且連回該參考平面的三維區塊以產生該連接群組。

11.如權利要求10所述的三維控制端點的辨識方法，其中于該連接步驟系先將距離最接近的兩個三維區塊相連接，如果距離最接近的兩個三維區塊的連結不符合該預設連接狀態，則選擇距離次接近的兩個三維區塊。

12.一種計算機可讀介質，具有多個程序指令以執行一三維控制端點的辨識方法，該三維控制端點的辨識方法包括：

接收一深度信息，該深度信息相關于一圖像擷取裝置所擷取的圖像；

根據該深度信息產生相關于多個三維區塊的多個三維區塊信息；

根據該深度信息產生至少一參考平面；

根據這些三維區塊信息及該參考平面產生至少一連接群組；以及

選擇該連接群組中最接近該圖像擷取裝置的三維區塊做為一控制端點。

13.如權利要求12所述的計算機可讀介質，其中產生多個三維區塊信息的該步驟包括：

根據該深度信息檢測出多個凸點；

根據這些凸點與這些凸點的周邊像素點的深度差異將這些凸點擴展為這些三維區塊；以及

產生相關于這些三維區塊的這些三維區塊信息。

14.如權利要求13所述的計算機可讀介質，其中產生多個三維區塊信息的該步驟還包括：

根據深度變化過濾這些三維區塊中的噪聲區塊。

15.如權利要求13所述的計算機可讀介質，其中產生多個三維區塊信息的該步驟還包括：

判斷這些凸點是否檢查完畢，如果否則重復將這些凸點擴展為這些三維區塊的該步驟。