[發明專利]電動動力轉向裝置

有效

• 申請號: 201010224611.6
• 申請日: 2010-07-06
• 公開（公告）號: CN101947973A
• 公開（公告）日: 2011-01-19
• 發明（設計）人: 鈴木浩;山野尚紀;玉泉晴天;南部彰
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王軼;李偉

技術領域

本發明涉及電動動力轉向裝置。

背景技術

本申請請求2009年7月8日申請的日本專利申請號2009-162055的優先權的權利，在本申請中援引其日本專利申請的說明書、附圖以及摘要的全部內容。

車輛用的動力轉向裝置中存在以馬達作為驅動源的電動動力轉向裝置(EPS)。通常在該EPS中，該控制裝置對經由轉向軸傳遞的操舵轉矩進行檢測，并根據該操舵轉矩，對應該賦予操舵系統的目標助力進行運算。此外，通過執行反饋控制以使實際電流值追隨于與該目標助力對應的電流指令值，經過對馬達供給驅動電力來控制該致動器的動作。

然而，在該EPS中，肅靜性的提高成為最重要的課題之一。對于該肅靜性容易成為問題的情況，例如可列舉出低速行駛時、特別是停車狀態中的轉向操作、所謂不安穩時。

當在路面阻力較大的低速行駛時，由于轉向操作中需要更大的轉矩，故作為其驅動源的馬達的動作容易產生聲音、振動。尤其在停車時，由于會比較緩慢地進行轉向操作，故更容易使駕駛員注意到該聲音、振動的發生。

鑒于此，例如在專利第3231932號中公開了下述構成，即：根據車速改變反饋增益，降低其響應性的構成。此外，特開2001-239947號公報中同樣公開了根據該操舵速度(轉向的旋轉速度)來改變反饋增益的構成。

上述的聲音、振動，例如因減速齒輪的嚙合變動等、作為該驅動源的馬達外部的構成而產生，成為包含在上述檢測的操舵轉矩中的波動成分的主因。根據含有該波動成分的操舵轉矩對目標助力進行運算，并根據與該目標助力對應的電流指令值執行上述反饋控制，由此該波動成分被放大，產生了上述的聲音、振動。因此，如上所述，通過改變該反饋增益而降低響應性，能夠抑制該波動成分的放大。此外，上述各公報所述的技術中，推定聲音、異音容易基于車速或操舵速度而明顯化的狀況，通過降低反饋控制的響應性，能夠實現兼顧該肅靜性的提高和良好的操舵感的維持。

然而，在上述的各公報所述的技術中，也包括在推測為聲音、異音容易明顯化的狀況的低車速時或低操舵速度時，實際難以產生振動、異音的狀況。例如、在低μ路中，由于隨著該路面反力的下降，檢測出的操舵轉矩也成為較小的值，故包含在該操舵轉矩中波動成分的影響也是有界限的。此外，此時，通過降低反饋控制的響應性，殘留有轉向返回性降低、產生殘留舵角等、導致操舵感的惡化的課題，就此點而言，仍有改善的余地。

在日本特開2008-6919號公報中公開了根據馬達的實際電流值改變反饋增益的構成。然而，對此也與上述的各公報所述的技術同樣，檢測出的實際電流值維持高度不變而并未表示聲音、異音容易明顯化的狀況，由此有可能因響應性的下降而導致弊端表面化。

另外，在日本特開2006-131191號公報中，公開了下述構成，即：根據基本助推成分的變化相對于操舵轉矩的變化的比例，改變對檢測出的操舵轉矩進行的相位補償控制的特性，由此能夠實現該操舵感的改善。然而，作為該相位補償控制的對象的頻帶，與包含在上述操舵轉矩中的波動成分的頻率不同。因此，該日本特開2006-131191號公報所公開的技術也不能解決上述的課題。

發明內容

本發明的目的之一在于提供一種能夠維持良好的操舵感并實現肅靜性的提高的電動動力轉向裝置。

作為本發明的一個方式的電動動力轉向裝置，具備：操舵力輔助裝置，其以馬達作為驅動源對操舵系統賦予用來輔助轉向操作的助力；和控制器，其通過對上述馬達供給驅動電力來控制上述操舵力輔助裝置的動作，上述控制器基于操舵轉矩，運算上述操舵力輔助裝置所應產生的目標助力，并且執行反饋控制，以使實際電流值追隨于與該目標助力對應的電流指令值。上述反饋控制是通過對上述電流指令值與上述實際電流值的偏差乘以反饋增益來進行的，上述控制器根據上述目標助力的變化相對于上述操舵轉矩的變化的比例、即助推斜度來改變上述反饋增益。

關于伴隨著驅動源即馬達的動作而產生的聲音、振動的問題，檢測出的操舵轉矩中含有的波動成分是該問題的主要原因之一，該波動成分因執行反饋控制而被放大。因此，上述聲音、振動的問題具有在上述助推斜度較大的區域更為顯著的傾向。因此，如上述構成那樣，通過根據助推斜度改變反饋增益，能夠對該反饋增益進行更為合適的變更。結果能夠維持良好的操舵感并實現肅靜性的提高。

在上述方式的電動動力轉向裝置中，亦可為，當上述助推斜度超出規定的閾值時，上述控制器降低上述反饋增益。

采用基于助推斜度來對反饋增益進行變更的最大優點在于：能夠依據該助推斜度高精度地推測出發生聲音、振動的可能性較高的狀態。