[發明專利]機器人控制裝置以及機器人系統

有效

• 申請號: 201010219757.1
• 申請日: 2006-11-28
• 公開（公告）號: CN101879719A
• 公開（公告）日: 2010-11-10
• 發明（設計）人: 寺中僚祐
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

本申請是申請號為200610162571.0、申請日為2006年11月28日、發明名稱為：機器人控制裝置以及機器人系統的分案申請。

技術領域

本發明涉及機器人控制裝置以及機器人系統。

背景技術

一般地說，工業用機器人系統具有：工業用機器人；通過電源用纜繩或信號用纜繩連接于工業用機器人的機器人控制裝置。如日本特開平11-188686號公報以及日本特開平9-198120號公報公開的那樣，工業用機器人接收機器人控制裝置輸出的信號，進行對應于該信號的處理動作。

近年來，在機器人控制裝置中，從生產設備的省空間化的觀點出發強烈要求小型化。但是，在機器人控制裝置的機箱收納有伺服放大器等各種熱源。為了冷卻所述熱源，必須增大機箱整體的散熱面積，利用大型的冷卻風扇對機箱的內部進行強制冷卻，這使得機箱的尺寸擴大。其結果是機器人控制裝置難以小型化。另外，上述的兩個公開公報，并沒有啟示出對應于熱源的發熱量的冷卻結構。

另一方面，在這樣的電子儀器中，還提出提高其冷卻效率。在日本特開平6-216552號公報中，在機箱的側面附近配置的印刷電路襯底(多個)的電子元件的安裝面被朝向機箱的內部配置。由此，機箱的側面附近的電子元件被暴露于流速更高的冷卻空氣中，這提高了印刷襯底的冷卻效率。在日本特開2002-353679號公報中，在機箱設置具有通風口的冷卻管，從該冷卻管延伸的多個熱管(heat?lane)分別與伺服放大器、電源、變壓器等發熱體相連。由此，能夠經由各熱管輸送大量的熱，提高各發熱體的冷卻效率。

在日本特開平6-216552號公報中，冷卻效率的提高并不是在機箱的內部整體，而只限于機箱的側面周邊。另一方面，在特開2002-353679號公報中，另外設置的冷卻管會導致機箱的尺寸的擴大，妨礙機器人控制裝置的小型化。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠實現冷卻效率的提高和小型化的機器人控制裝置以及機器人系統。

在本發明的一個方式中，提供對具有傳動裝置的機器人進行控制的機器人控制裝置。機器人控制裝置具備：機箱、傳動裝置驅動器、驅動控制板、主控制板、主電源控制板、通氣路、冷卻風扇、和保持部件。傳動裝置驅動器收容于機箱內，驅動傳動裝置。驅動控制板收容于機箱內，控制傳動裝置驅動器。主控制板收容于機箱內，控制驅動控制板。主電源板收容于機箱內，對驅動控制板以及主控制板供給電力。通氣路至少由驅動控制板、主控制板、主電源板形成，具有朝向機箱的外側開放的端部。冷卻風扇配置在通氣路的端部，使空體通過通氣路。保持部件配置在通氣路內，保持傳動裝置驅動器。

在本發明的其他方式中，提供機器人系統，其具備：具有傳動裝置的機器人、和上述的機器人控制裝置。

附圖說明

圖1是本發明的一個實施方式的機器人系統的簡圖；

圖2是機器人控制器的機箱的分解立體圖；

圖3是機箱的立體圖；

圖4是機器人控制器的局部立體圖。

具體實施方式

以下，結合圖1～圖4說明將本發明具體化了的一個實施方式。

在圖1中，機器人系統具有機器人RB和作為機器人控制裝置的機器人控制器1。機器人RB是四軸控制的水平多關節型的工業用機器人，由機器人控制器1控制其驅動。機器人控制器1的機箱2是近似長方體狀的箱體。機箱2具有在左右方向上延伸的基底部3。基底部3的前面3a設置有一對接口連接器10、11。

接口連接器10、11分別與連接纜繩13、14的連接器15、16連接。連接纜繩13、14分別連接于個人電腦PC和指揮懸架式操縱臺TP(teachingpendant)。向個人電腦PC和指揮懸架式操縱臺TP輸入：有關于機器人RB的設定的信息、有關于機器人RB的指令的信息、用于驅動機器人RB的驅動信號、用于控制所謂人機接口的周邊功能的周邊控制信號。

在圖2中，機箱2具有：左側板4、右側板5、頂板6、后側板即背板7、前側板即開閉面板8。基底部3、左側板4、右側板5、頂板6、背板7形成前方開放了的箱體。開閉面板8的上邊由鉸鏈H連結于頂板6。開閉面板8通過以鉸鏈H為支點轉動，開閉箱體的前方。