[發明專利]信賴度評價裝置、信賴度評價方法以及信賴度評價程序

有效

• 申請號: 201010215694.2
• 申請日: 2010-06-24
• 公開（公告）號: CN101949704A
• 公開（公告）日: 2011-01-19
• 發明（設計）人: 宮島孝幸;勘場基揮
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01C21/34
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李偉;陳桂蘭

技術領域

本發明涉及評價地圖信息的信賴度的信賴度評價裝置、信賴度評價方法以及信賴度評價程序。

背景技術

以往，通過將根據車輛的舉動計算出的道路的曲率半徑與地圖信息表示的曲率半徑進行比較來判定是否進行了誤控制，在進行了誤控制的情況下設定成從下次開始不進行參照地圖信息的轉彎控制的技術被周知(例如，專利文獻1)。另外，計算出地圖信息的信賴度的技術被周知(例如，專利文獻2)。

[專利文獻1]日本特開2006-218950號公報

[專利文獻2]日本特開2007-225498號公報

發明內容

以往的技術不能進行測定了地圖信息表示的地上物體的位置等的情況下的與測定值的分布特性相應的信賴度的評價。

即，可以根據車輛搭載的加速度傳感器和位置傳感器(GPS等)等各種傳感器的輸出信號來實際測量彎道區間的曲率和彎道區間的開始位置等。但是，利用各種傳感器多次測定了各種測定對象的情況下，其測定值的分布特性各種各樣，無法用相同的評價方法來評價不同分布特性的測定值的信賴度。例如，根據測定值的分布將特定的值推定為正確的值的情況和未推定為正確的值但測定值分布在允許誤差內的情況，是否應該信賴測定值的判斷指標應該是不同的。如以上所述那樣，若測定值的分布特性不同，則無法用相同的評價方法來評價測定值的信賴度，如以往技術那樣，即使將根據車輛的舉動所確定的值與地圖信息表示的值進行比較也無法準確地確定關于地圖信息中包含的各種信息的信賴度。

本發明是鑒于上述課題而完成的，其目的是進行測定了地圖信息表示的地上物體的位置等的情況下的與測定值的分布特性相應的信賴度的評價。

為了實現上述的目的，在本發明中，利用搭載于車輛的傳感器多次取得用于測定評價對象值的測定值，根據該測定值的方差來選擇信賴度評價法。而且，利用所選擇的信賴度評價法來評價評價對象值的信賴度。即，在本發明中預先準備多個與測定值的方差相對應的信賴度評價法，根據測定值的方差來選擇該信賴度評價法。在這些信賴度評價法中，基于搭載于車輛的傳感器的測定值評價表示地圖信息表示的地上物體的位置等的評價對象值的信賴度。另外，測定值的方差表示測定值的分布中相對于平均值的分布的發散特性，所以成為表示能否根據分布推定特定的測定值的指標。從而，通過利用根據測定值的方差所選擇的信賴度評價法對評價對象值的信賴度進行評價，能夠進行測定了地圖信息表示的地上物體的位置等的情況下的與測定值的分布特性相應的信賴度的評價。

評價對象值取得單元從地圖信息中包含的多個評價對象值中抽出任意的評價對象值作為評價對象即可。評價對象值是能夠利用搭載于車輛的傳感器測定的值并且是作為地圖信息的一部分預先記錄在記錄介質中的信息。所以，評價對象值是關于構成地圖信息的地上物體等的值即可，也可以是如地上物體等的位置和曲率、道路寬度等那樣的用于確定大小和量的值，還可以是如表示地上物體的存在的標志等那樣的用于表示特定含義的值。

測定值取得單元可以多次取得測定值即可，測定值是用于測定評價對象值的值即可。即，構成為，測定值和評價對象值是可以直接比較的值，如果傳感器的輸出值和評價對象值具有相同的單位制，則設傳感器的輸出值為測定評價對象而得到的測定值，并將輸出值與評價對象值進行比較即可，如果具有不同的單位制，則使一方與另一方一致而進行變換。傳感器，被搭載在車輛上并且可以輸出用于測定構成地圖信息的評價對象的測定值或者能夠變換為測定值的值即可。因此，除了測定位置、速度、加速度等的物理量的傳感器以外，用于通過圖像分析測定車輛和路面上的地上物體的位置、速度、加速度等的照相機等也相當于本發明中的傳感器。

信賴度評價單元可以進行與測定值的方差相應的信賴度評價法的選擇和基于測定值的評價對象值的信賴度的評價即可?？梢灾苯哟_定測定值的方差，也可以間接確定測定值的方差。例如，可以構成為，預先將方差的大小與傳感器的種類和測定值的性質、針對測定值的運算處理的方法等建立對應關系，將測定值的方差當作是與該傳感器的種類和測定值的性質、針對測定值的運算處理的方法等建立了對應關系的方差。當然，也可以多次取得測定值并通過實際運算來直接確定方差。