[發明專利]機器人

無效

• 申請號: 201010211767.0
• 申請日: 2010-06-29
• 公開（公告）號: CN102310404A
• 公開（公告）日: 2012-01-11
• 發明（設計）人: 龍波
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器人。

背景技術

工業機器人是能模仿人的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。工業機器人可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，并能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等產業。隨著技術的不斷進步，機器人逐漸向多軸化發展，以實現更復雜的運動。

在多軸機器人中，通常通過馬達及電纜來傳輸動力，從而實現多軸運動。機器人用于帶動第二軸體相對第一軸體轉動的馬達常直接設于第一軸體正上方，由于機器人有多個軸馬達的電纜要從第一軸體穿過，則必須在機器人第一軸體中設置過線槽。由于多軸機器人的電纜較多，過線槽太小則造成電纜在過線槽內部纏繞，使電纜磨損而失效。因此過線槽需要設計得較大，同時第一軸體也需相應設計得很大，這樣將影響機器人外形，使機器人結構不夠緊湊。

發明內容

鑒于上述狀況，有必要提供一種結構緊湊且能保護電纜的機器人。

一種機器人，其包括第一軸體、與第一軸體轉動連接的第二軸體、用于帶動第二軸體相對第一軸體轉動的電機、用于向電機傳遞動力的電纜、傳動機構及設于第一軸體的引導件，引導件沿該第一軸體的軸線方向開設有引導孔以供電纜穿設，電機及第二軸體均偏離第一軸體的軸線設置，電機的動力通過傳動機構傳遞給第二軸體，使第二軸體以第一軸體的軸線為中心旋轉。

該機器人將第二軸體及電機相對第一軸體的軸線偏置設置，設置傳動機構帶動第二軸體繞其軸線轉動，通過設置引導件從而使電纜從引導孔導出，由于引導孔沿軸線方向延伸，從而在第二軸體相對第一軸體轉動時，能避免電纜纏繞于第一軸體或第二軸體而發生磨損，使第二軸體相對第一軸體轉動較為順暢，同時，第二軸體及電機偏置設置，使機器人的結構較為緊湊。

附圖說明

圖1是本發明實施例一的機器人的立體示意圖。

圖2是圖1所示機器人另一角度的立體示意圖。

圖3是沿圖1中III-III線的剖視。

主要元件符號說明

機器人??????100

第一軸體????10

第一固定端??12

第二固定端??14

過線孔??????142

第二軸體????30

電機????????50

電纜?????60

引導件???70

引導孔???72

傳動機構?80

中心齒輪?82

輸入齒輪?84

減速器???86

剛輪?????862

柔輪?????864

第一軸承?88

內圈?????882、922、962

外圈?????884、924、964

第二軸承?92

軸承架???94

第三軸承?96

具體實施方式

下面以具體實施方式并結合附圖對本發明實施方式提供的機器人作進一步詳細說明。

請參閱圖1及圖2，本發明實施方式的機器100包括第一軸體10，第二軸體30、電機50及電纜60。第二軸體30與第一軸體10轉動連接，在電機50的帶動下第二軸體30與第一軸體10可相對轉動。

請一并參閱圖3，機器100進一步包括引導件70及傳動機構80。第一軸體10大體為中空的柱狀，其具有第一固定端12及與第一固定端12相對的第二固定端14。第一固定端12用于將機器100固定于一固定物體(如地面)上。第二固定端14開設有過線孔142。過線孔142的中心線與第一軸體10的軸線A重合。引導件70大體圓柱狀，其一端收容于第二固定端14的過線孔421，且固定于第二固定端14。引導件70開設有引導孔72，引導孔72貫穿引導件70靠近第二固定端14的一端及遠離第二固定端14的一端以供電纜60穿設。引導孔72的中心線與軸線A重合。本實施方式中，機器100為多軸機器人，電纜60共有多條，其中一條電纜60與電機50連接用于向電機50傳輸動力。

傳動機構80包括中心齒輪82、輸入齒輪84、減速器86及第一軸承88。中心齒輪82轉動地套設于引導件70上且可繞軸線A旋轉。輸入齒輪84與中心齒輪82嚙合。本實施方式中，減速器86為諧波減速器，其包括剛輪862及與剛輪862嚙合的柔輪864。柔輪864套設于引導件70且通過螺栓(圖未標)固定至中心齒輪82，并可隨中心齒輪82一起轉動。