[發明專利]一種梭車行駛控制系統及梭車

有效

• 申請號: 201010189042.6
• 申請日: 2010-05-24
• 公開（公告）號: CN101847003A
• 公開（公告）日: 2010-09-29
• 發明（設計）人: 金嶸;劉偉
• 申請（專利權）人: 三一重型裝備有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G05D1/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李兆嶺;逯長明

技術領域

本發明涉及梭車技術領域，尤其涉及一種梭車行駛控制系統。本發明還涉及一種具有上述梭車行駛控制系統的梭車。

背景技術

梭車是一種在地下水平巷道中運送煤礦的專用車輛。巷道的一端為用于裝車的連采機，巷道的另一端為用于卸煤礦的卸煤點，梭車在連采機處進行裝車，裝車完畢后在巷道內行駛至卸煤點，在卸煤點進行卸載，如此往復動作，不斷將連采機處的煤礦運送至卸煤點。

梭車在巷道內作業時，需要對梭車進行轉向、制動等行駛控制，梭車在巷道內行駛時，為了防止梭車與巷道側壁發生碰撞，需要不斷對梭車進行轉向控制；梭車的前端靠近連采機時，為了防止梭車與連采機發生撞車現象，需要及時對梭車進行制動；梭車的后端靠近卸煤點時，也需要及時對梭車進行制動。目前的梭車制動大多采用多盤濕式制動的形式，可分為輔助制動、行車制動二種。輔助制動用于行車制動失效時，是通過急停按鈕動作，釋放通往制動壓力釋放缸的高壓油路，制動缸內螺旋彈簧釋放，使閘瓦壓在制動盤上，實現制動；行車制動采用液壓驅動形式，通過制動總泵以制動液做媒介，通過控制腳踏閥的行程，達到制動的目的。

現有技術中的梭車上均設有駕駛室，采用人工駕駛的方式對梭車進行駕駛控制。梭車在工作過程中，巷道內存在大量的粉塵，這些粉塵嚴重影響到駕駛員的身體健康；由于梭車的輪胎與車身為剛性連接，駕駛員在駕駛過程中，車身產生的振動給駕駛員帶來了極大的不舒適感；

另外，人工駕駛容易出現誤操作，梭車易與巷道及連采機發生碰撞，大大降低了梭車的使用壽命，而且駕駛人員由于誤操作，可能對梭車的零部件出現過量操作，直接影響梭車的零部件的使用壽命；巷道內噪音較大，在噪音的影響下，駕駛人員很難識別行駛路線中是否有人，易發生意外事故。

發明內容

本發明的目的是提供一種梭車行駛控制系統，該系統可實現梭車的無人駕駛，避免巷道內惡劣的工作環境對駕駛人員的身體健康的影響；可避免由于人工駕駛的誤操作而造成梭車與巷道及連采機發生碰撞，延長梭車的使用壽命；也可實現梭車的溫和操作，延長梭車零部件的使用壽命。

本發明的另一目的是提供一種梭車。

為了實現上述第一個目的，本發明提供了一種梭車行駛控制系統，包括轉向系統、制動系統，還包括：

巷道位置檢測裝置，用于檢測巷道中心線的位置，并發出位置信號；

控制器，用于接收所述位置信號，并將所檢測到的巷道中心線的位置與預設中心軸線的位置進行比較，若所述巷道中心線位于所述預設中心軸線的左側，則控制所述轉向系統，使得梭車的車身向所述左側方向偏轉；若巷道中心線位于所述預設中心軸線的右側，則控制所述轉向系統，使得梭車的車身向所述右側方向偏轉。

優選的，所述預設中心軸線為梭車的中心線。

優選的，所述巷道位置檢測裝置包括分別設于車體前端左右兩側的第一傳感器、第二傳感器，所述第一傳感器用于檢測左側巷道側壁與所述預設中心軸線之間的距離，所述第二傳感器用于檢測右側巷道側壁與所述預設中心軸線之間的距離，所述巷道中心線位于所述第一傳感器、第二傳感器分別檢測到的兩個距離之和的一半處。

優選的，還包括分別位于車體后端左右兩側的第三傳感器、第四傳感器，所述第三傳感器用于檢測左側巷道側壁與所述預設中心軸線之間的距離，所述第四傳感器用于檢測右側巷道側壁與所述預設中心軸線之間的距離，所述巷道中心線位于所述第三傳感器、第四傳感器分別檢測到的兩個距離之和的一半處。

優選的，還包括：

前端位置檢測裝置，用于檢測梭車的前端與前方障礙物之間的距離，并發出前端位置信號；

所述控制器，用于接收所述前端位置信號，并將所檢測到的距離與預設距離進行比較，若所檢測到的距離小于預設距離，則控制所述制動系統，使所述梭車停車。

優選的，所述前端位置檢測裝置為設置于梭車前端的第五傳感器。

優選的，還包括：

后端位置檢測裝置，用于檢測梭車的后端與后方障礙物之間的距離，并發出后端位置信號；

所述控制器，用于接收所述后端位置信號，并將所檢測到的距離與預設距離進行比較，若所檢測到的距離小于預設距離，則控制所述制動系統，使得所述梭車停車。

優選的，所述后端位置檢測裝置為設置于梭車后端的第六傳感器。

優選的，還包括：

載重量檢測裝置，用于檢測梭車的載重量，并發出載重信號；

所述控制器，用于接收所述載重信號，并所檢測到的載重量與預設載重量比較，若所檢測到的載重量大于預設載重量，則控制報警裝置發出報警信號或發出停止裝車信號。