[發(fā)明專利]一種輸料小車控制系統(tǒng)及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010179558.2
• 申請(qǐng)日: 2010-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN101837885A
• 公開（公告）日: 2010-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾紀(jì)紅;田浩;韓尤舜;曹丹;李明超;孫彥紅;顧彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 徐工集團(tuán)工程機(jī)械股份有限公司科技分公司
• 主分類號(hào): B65G43/00
• 分類號(hào): B65G43/00
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 許方

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及各種往返式輸料小車的檢測和控制，尤其適合瀝青混凝土攪拌站成品料輸送小車的檢測和控制。

背景技術(shù)

目前，瀝青混凝土攪拌站成品料輸送小車實(shí)時(shí)位置檢測多用增量編碼器，小車運(yùn)行信號(hào)發(fā)出后，計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)，根據(jù)輸料小車的上行、下行信號(hào)和計(jì)數(shù)判斷輸料小車的位置。此方法不能準(zhǔn)確地監(jiān)測輸料小車的實(shí)時(shí)位置，因?yàn)椋≤噯?dòng)時(shí)的瞬間，輸料小車出現(xiàn)了下滑，即輸料小車上行命令發(fā)出后，制動(dòng)器松開，同時(shí)計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)。此時(shí)，電機(jī)的牽引力矩還小于小車的反作用力，所以，出現(xiàn)了瞬間的下滑，然后上行。下滑時(shí)編碼器產(chǎn)生的脈沖也認(rèn)為是上行的脈沖并記入到計(jì)數(shù)器中，輸料小車實(shí)際上并沒有走這么長的距離。監(jiān)測出現(xiàn)了誤差，同樣，輸料小車制動(dòng)時(shí)也出現(xiàn)類似的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷提供一種輸料小車控制系統(tǒng)及控制方法。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明一種輸料小車控制系統(tǒng)，由上位管理計(jì)算機(jī)、下位機(jī)、變頻器、電機(jī)和減速器、鋼絲繩卷筒組成，上位管理計(jì)算機(jī)的輸出端接下位機(jī)的輸入端，下位機(jī)的輸出端通過變頻器接電機(jī)和減速器的輸入端，電機(jī)和減速器的輸出端通過鋼絲繩卷筒與輸料小車連接，

還包括增量編碼器，所述下位機(jī)上還設(shè)置計(jì)數(shù)器，所述增量編碼器設(shè)置于鋼絲繩卷筒上，增量編碼器的輸出端接計(jì)數(shù)器的輸入端。

優(yōu)選地，所述增量編碼器采用型號(hào)為EC58H15R-P6PR?0020的增量編碼器。

優(yōu)選地，所述變頻器采用型號(hào)為CIMR-G7B4045的變頻器。

優(yōu)選地，所述下位機(jī)采用可編程控制器(PLC)。

輸料小車控制系統(tǒng)的控制方法，采用上位管理計(jì)算機(jī)設(shè)置與控制輸料小車有關(guān)的參數(shù)信號(hào)并下載到下位機(jī)中，所述有關(guān)的參數(shù)信號(hào)包括輸料小車變速時(shí)計(jì)數(shù)器的設(shè)定值、輸料小車停車時(shí)計(jì)數(shù)器的設(shè)定值以及計(jì)數(shù)倍率；采用下位機(jī)采集增量編碼器輸出脈沖信號(hào)至計(jì)數(shù)器中，計(jì)數(shù)器根據(jù)計(jì)數(shù)倍率進(jìn)行計(jì)數(shù)得到輸料小車實(shí)時(shí)位置信號(hào)，當(dāng)輸料小車運(yùn)行時(shí)，則采用下位機(jī)輸出小車運(yùn)行信號(hào)依次經(jīng)過變頻器、電機(jī)和減速器、鋼絲繩卷筒控制輸料小車運(yùn)行，同時(shí)下位機(jī)輸出小車制動(dòng)器松閘信號(hào)至輸料小車制動(dòng)器控制小車制動(dòng)器松閘；當(dāng)下位機(jī)計(jì)數(shù)器的輸料小車實(shí)時(shí)位置信號(hào)大于所述輸料小車變速時(shí)計(jì)數(shù)器的設(shè)定值時(shí)，則采用下位機(jī)輸出小車變速信號(hào)依次經(jīng)過變頻器、電機(jī)和減速器、鋼絲繩卷筒控制輸料小車變速；當(dāng)下位機(jī)計(jì)數(shù)器的輸料小車實(shí)時(shí)信號(hào)大于所述輸料小車停車時(shí)計(jì)數(shù)器的設(shè)定值時(shí)，則采用下位機(jī)停止輸出小車運(yùn)行信號(hào)依次經(jīng)過變頻器、電機(jī)和減速器、鋼絲繩卷筒控制輸料小車停車，同時(shí)下位機(jī)停止輸出小車制動(dòng)器松閘信號(hào)至輸料小車制動(dòng)器控制小車制動(dòng)器制動(dòng)。

優(yōu)選地，采用下位機(jī)采集增量編碼器的A、B兩列脈沖信號(hào)，用于判斷小車的運(yùn)行方向，并判斷增量編碼器是否缺相：

若A信號(hào)正常，要檢測B信號(hào)是否正常，可檢測在A信號(hào)相鄰的兩次跳變之間，B信號(hào)是否有一次跳變，如沒有檢測到B信號(hào)變化，這判定B信號(hào)不正常，即出現(xiàn)了缺相現(xiàn)象，同理，可用此方法檢測A信號(hào)是否正常；

在小車的運(yùn)行軌跡內(nèi)任選一點(diǎn)作為參考零點(diǎn)，設(shè)定小車上行計(jì)數(shù)器進(jìn)行加計(jì)數(shù)，方向?yàn)檎颍瑒t小車下行計(jì)數(shù)器進(jìn)行減計(jì)數(shù)，方向?yàn)榉聪颉?/p>

優(yōu)選地，所述計(jì)數(shù)倍率包括一倍、二倍和四倍率計(jì)數(shù)。

優(yōu)選地，所述一倍率計(jì)數(shù)方法如下：正轉(zhuǎn)時(shí)只取A信號(hào)的正跳變即上升延，每周期A信號(hào)只有一次正跳變，正跳變一次，計(jì)數(shù)器加1，每周期只計(jì)一個(gè)數(shù)即為一倍率計(jì)數(shù)；反轉(zhuǎn)時(shí)只取B信號(hào)的正跳變即上升延，每周期B信號(hào)只有一次正跳變，正跳變一次，計(jì)數(shù)器減1。

優(yōu)選地，所述二倍率計(jì)數(shù)方法如下：正轉(zhuǎn)時(shí)只取A信號(hào)的正跳變和負(fù)跳變，每周期A信號(hào)只有兩次跳變，每次跳變計(jì)數(shù)器加1，每周期計(jì)數(shù)器加兩個(gè)數(shù)即為二倍率計(jì)數(shù)；反轉(zhuǎn)時(shí)只取B信號(hào)的正跳變和負(fù)跳變，每周期B信號(hào)只有兩次跳變，每次跳變計(jì)數(shù)器減1。

優(yōu)選地，所述四倍率計(jì)數(shù)方法如下：正轉(zhuǎn)時(shí)取A、B信號(hào)的正跳變和負(fù)跳變，每周期A、B信號(hào)共有四次跳變，每次跳變計(jì)數(shù)器加1，每周期計(jì)數(shù)器加四個(gè)數(shù)即為四倍率計(jì)數(shù)；反轉(zhuǎn)時(shí)也取A、B信號(hào)的正跳變和負(fù)跳變，每周期A、B信號(hào)共有四次跳變，每次跳變計(jì)數(shù)器減1。

只需采集增量編碼器的信號(hào)，就能判斷小車的運(yùn)行方向，判斷增量編碼器是否缺相，能選擇所需要的計(jì)數(shù)倍率。

本發(fā)明采用根據(jù)增量編碼器信號(hào)，用PLC編程，可實(shí)現(xiàn)三種倍率計(jì)數(shù)，控制精確。

附圖說明

圖1是本發(fā)明專利結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是增量編碼器的脈沖信號(hào)示意圖。

圖3是本發(fā)明專利具體實(shí)施流程圖。

具體實(shí)施方式