[發(fā)明專利]混凝土布料設(shè)備臂架復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、方法和電控系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010155584.1
• 申請(qǐng)日: 2010-03-26
• 公開（公告）號(hào): CN101824916A
• 公開（公告）日: 2010-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬梁;王佳茜;李沛林;王帥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙中聯(lián)重工科技發(fā)展股份有限公司
• 主分類號(hào): E04G21/04
• 分類號(hào): E04G21/04
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 余剛

1.一種混凝土布料設(shè)備的臂架復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制方法，其臂架采用帶 壓力補(bǔ)償?shù)呢?fù)載敏感液壓系統(tǒng)，其特征在于，包括以下步驟：

根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令計(jì)算出：臂架的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的理 論需求流量、所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的各電比例控制閥的理論控 制信號(hào)、以及所述操作手柄發(fā)出指令時(shí)臂架泵的流量；

將所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的理論需求流量的總和與所述臂架泵 的流量相比較；以及

當(dāng)所述臂架泵的流量大于或等于所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的理論 需求流量的總和時(shí)，向所述各電比例控制閥提供所述理論控制 信號(hào)；否則，向所述各電比例控制閥提供小于所述理論控制信 號(hào)的實(shí)際控制信號(hào)，使所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度同比例降低。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于， 所述各電比例控制閥的理論控制信號(hào)和所述實(shí)際控制信號(hào)均 為電流信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臂架復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于， 所述各電比例控制閥的理論控制信號(hào)為電流信號(hào)i₁，i₂...i_n，實(shí)際 控制信號(hào)為電流信號(hào)i₁′，i₂′...i_n′，當(dāng)所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的理論需求 流量的總和A大于所述臂架泵提供的流量B時(shí)，所述各電比例 控制閥的實(shí)際控制信號(hào)為：i_n′＝k*i_n+(1-k)i_n0，其中，系數(shù)k＝ B/A，所述i_n0為所述各電比例控制閥的最小電流控制信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于， 所述各電比例控制閥的理論控制信號(hào)和所述實(shí)際控制信號(hào)均 為電壓信號(hào)。

5.一種混凝土布料設(shè)備的臂架復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其臂架采用帶 壓力補(bǔ)償?shù)呢?fù)載敏感液壓系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)其特征在于，包 括電控系統(tǒng)，其中，

所述電控系統(tǒng)與操作手柄信號(hào)連接，所述電控系統(tǒng)用于計(jì) 算出臂架泵的流量并且根據(jù)所述操作手柄發(fā)出的指令計(jì)算出各 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的理論需求流量和所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的比例控制閥的理 論控制信號(hào)；

所述電控系統(tǒng)將獲得的所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的理論需求流量 的總和與所述臂架泵的流量相比較，當(dāng)所述臂架泵的流量大于 或等于所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的理論需求流量的總和時(shí)，向所述各比 例控制閥提供理論控制信號(hào)，否則向所述各比例控制閥提供小 于所述理論控制信號(hào)的實(shí)際控制信號(hào)，使所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn) 動(dòng)速度同比例降低。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的臂架復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述電控系統(tǒng)與所述操作手柄之間設(shè)有用于無線或有線連接 的接發(fā)器。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的臂架復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述電控系統(tǒng)與檢測(cè)臂架泵轉(zhuǎn)速的傳感器信號(hào)連接，根據(jù)所述 傳感器的感測(cè)信號(hào)計(jì)算出臂架泵的流量。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的臂架復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述各比例控制閥的理論控制信號(hào)為i₁，i₂...i_n，實(shí)際控制信號(hào)為 i₁′，i₂′...i_n′，當(dāng)所述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的理論需求流量的總和A大于所 述臂架泵提供的實(shí)際流量B時(shí)，所述各比例控制閥的實(shí)際控制 信號(hào)為：i_n′＝k*i_n+(1-k)i_n0，其中，系數(shù)k＝B/A，所述i_n0為所 述各比例控制閥的最小控制信號(hào)。