[發明專利]轉向控制裝置與方法有效

申請號：	201010130578.0	申請日：	2005-12-01
公開（公告）號：	CN101863285A	公開（公告）日：	2010-10-20
發明（設計）人：	原一男;江口孝彰	申請（專利權）人：	日產自動車株式會社
主分類號：	B62D6/00	分類號：	B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D117/00;B62D119/00;B62D121/00
代理公司：	北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112	代理人：	顧紅霞;龍濤峰
地址：	日本神***	國省代碼：	日本;JP
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摘要：
搜索關鍵詞：	轉向控制裝置方法
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【說明書】：

本申請是2005年12月1日提交、發明名稱為“轉向控制裝置與方法”、申請號為200580000897.7的發明專利申請的分案申請。

背景技術

本發明涉及車輛轉向控制技術領域，尤其涉及電子轉向控制系統。

如在日本Kokai專利申請號Hei?10[1998]-217988中描述的傳統線控轉向系統中，計算與檢測到的路面反作用力成比例的轉向反作用力校正量，并將該轉向反作用力校正量加到轉向反作用力中，以便將路面狀況傳遞給駕駛員。

但是，在現有技術的車輛轉向裝置中，例如，當車輛進行L形轉彎而要求方向盤能夠迅速響應時，或當方向盤回正(turn?back)時由于路面不平整而導致傳遞來自路面的沖擊力的情況下，將會突然地產生瞬時轉向力，該產生的轉向力可能會妨礙方向盤的回正，這是我們所不希望的。

在日本Kokai專利申請號Hei10[1998]-217988所述的車輛轉向裝置中，特別地，在轉向力計算單元中，根據轉向力傳感器檢測到的結果，計算施加于轉向柱(轉向軸)的轉向力(T)。同時，計算在所施加轉向力(T)方向上用以使轉向軸轉動的控制量(aT)(相當于轉向力傳動比系數)。

然而，在該傳統的車輛轉向裝置中，是將由轉向反作用力傳感器測得的路面反作用力傳遞至轉向反作用力上的，例如，當車輛進行L形轉彎時要求方向盤能夠迅速回正時，如果由于路面不平整(如坑洞)造成輪胎下陷，則因來自轉向反作用力傳感器的信號而會妨礙對方向盤的快速操作，這是我們所不希望的(參見圖7)。若未應用本發明的實施例，則會發生這種情況，這是這樣的原因造成的：即，由于加上轉向反作用力以消除來自路面的影響，所以轉向力會突然增大，這使得駕駛員難以進行快速反應。

發明內容

根據本發明的一個方面，提供一種在車輛中使用的轉向控制裝置，所述車輛具有方向盤和反作用力裝置，所述反作用力裝置響應轉向力控制信號以向所述方向盤施加轉向反作用力，所述轉向控制裝置包括：轉向力校正裝置，其根據路面反作用力與增益計算所述轉向力控制信號；判斷裝置，其判斷所述方向盤處于轉向狀態還是回正狀態；以及控制裝置，其當所述方向盤處于轉向狀態時將所述增益設為較高值。

根據本發明的另一方面，提供一種用于控制車輛轉向的方法，所述車輛具有方向盤和反作用力裝置，所述反作用力裝置響應轉向力控制信號以向所述方向盤施加轉向反作用力。所述方法包括如下步驟：根據路面反作用力與增益計算所述轉向力控制信號；判斷所述方向盤處于轉向狀態還是回正狀態；以及當所述方向盤處于轉向狀態時將所述增益設為較高值。

附圖說明

此處參考附圖進行說明，在各附圖中相同的參考標號表示相同的部分，其中：

圖1為根據本發明第一實施例的車輛轉向系統的示意性系統圖。

圖2A為根據本發明第一實施例的車輛轉向裝置的離合器的詳細剖視圖。

圖2B為根據本發明第一實施例的車輛轉向裝置的電纜柱(cablecolumn)的詳細剖視圖。

圖2C為根據本發明第一實施例的車輛轉向裝置的轉矩傳感器的詳細剖視圖。

圖3為根據本發明第一實施例的路面反作用力反饋增益(Gf)的設定方法的流程圖。

圖4為與路面反作用力(F)對應的路面反作用力反饋增益(Gf)的曲線圖。

圖5為與轉向角速度dθ/dt對應的變量L1的曲線圖。

圖6為與車輛速度(V)對應的變量L2的曲線圖。

圖7為在方向盤的轉向和回正操作中與轉向角對應的轉向力的曲線圖。

圖8為根據本發明第一實施例的在方向盤的轉向和回正操作中與轉向角對應的轉向力的曲線圖。