[發(fā)明專利]蛙式機(jī)器人腿部彈跳機(jī)構(gòu)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010122585.6
• 申請(qǐng)日: 2010-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101767615A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左國(guó)玉;孫榮毅;王冠;龔道雄;阮曉鋼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 張慧

1.一種蛙式機(jī)器人腿部彈跳結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

一曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，由導(dǎo)桿(1)、滑塊(2)、髖關(guān)節(jié)(4)、關(guān)節(jié)(5)、斜撐桿(6)、中間關(guān)節(jié)(7)和大腿(8)組成，在導(dǎo)桿上裝有拉力彈簧(3)，拉力彈簧(3)兩端分別與滑塊(2)和髖關(guān)節(jié)(4)相連，滑塊(2)下方與關(guān)節(jié)(5)螺栓固接，關(guān)節(jié)(5)與中間關(guān)節(jié)(7)通過(guò)斜撐桿(6)連接，中間關(guān)節(jié)(7)周向固定于大腿(8)中部；

一腿部機(jī)構(gòu)總成，由大腿(8)、大腿連桿(9)、膝關(guān)節(jié)(10)、小腿連桿(11)、小腿(12)和踝關(guān)節(jié)(13)組成，大腿(8)上端和髖關(guān)節(jié)(4)相連，下端與膝關(guān)節(jié)(10)相連，小腿(12)上端與膝關(guān)節(jié)(10)相連，下端與踝關(guān)節(jié)(13)相連，大腿連桿(9)兩端分別鉸接于中間關(guān)節(jié)(7)和膝關(guān)節(jié)(10)，小腿連桿(11)兩端分別鉸接于膝關(guān)節(jié)(10)和踝關(guān)節(jié)(13)；

一腳部機(jī)構(gòu)，包括一腳部(14)，采用弧形結(jié)構(gòu)，上端與踝關(guān)節(jié)(13)相連，下端底部粘貼有足墊(15)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛙式機(jī)器人腿部彈跳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述拉力彈簧(3)套于導(dǎo)桿(1)上，可在滑塊(2)的作用下形變。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛙式機(jī)器人腿部彈跳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述中間關(guān)節(jié)(7)、大腿(8)、大腿連桿(9)和膝關(guān)節(jié)(10)組成四桿機(jī)構(gòu)；所述膝關(guān)節(jié)(10)、小腿連桿(11)、小腿(12)、踝關(guān)節(jié)(13)組成四桿機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛙式機(jī)器人腿部彈跳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述導(dǎo)桿(1)、大腿(8)、小腿(12)、腳部(14)的長(zhǎng)度均相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛙式機(jī)器人腿部彈跳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述腳部(14)由彈性材料制成。