[發(fā)明專利]駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法和駕駛輔助程序

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010117713.8
• 申請日: 2010-02-11
• 公開（公告）號: CN101848370A
• 公開（公告）日: 2010-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 森俊宏;大下裕一
• 申請（專利權(quán)）人: 愛信艾達(dá)株式會社
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R1/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 雒運(yùn)樸;李偉

1.一種駕駛輔助裝置，其包括：

攝像單元，其對車輛的周邊進(jìn)行攝像；

記錄單元，其對所述攝像單元所攝取的所述車輛的周邊的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄；

移動狀態(tài)確定單元，其取得與所述車輛的移動相關(guān)的移動信息，基于該取得的移動信息確定該車輛的移動狀態(tài)；

合成圖像生成單元，其基于所述移動狀態(tài)確定單元所確定的移動狀態(tài)，合成記錄在所述記錄單元的所述圖像數(shù)據(jù)，生成包含所述車輛的位置的區(qū)域的合成圖像；

顯示單元，其顯示所述合成圖像生成單元所生成的所述合成圖像；以及

校正單元，其在基準(zhǔn)標(biāo)識配置在所述攝像單元能夠攝取的范圍的路面上且所述車輛旋轉(zhuǎn)時(shí)，基于與該旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)地由所述合成圖像生成單元所生成的所述合成圖像所包含的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的配置、和在所述合成圖像上重疊顯示的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的與所述旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的預(yù)測配置，對所述移動狀態(tài)確定單元基于所述移動信息確定作為所述移動狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)時(shí)使用的旋轉(zhuǎn)參數(shù)進(jìn)行校正。

2.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述校正單元在所述基準(zhǔn)標(biāo)識配置在所述攝像單元能夠攝取的范圍的路面上且所述車輛直線移動時(shí)，基于與該直線移動相對應(yīng)地由所述合成圖像生成單元所生成的所述合成圖像所包含的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的配置、和在所述合成圖像上重疊顯示的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的與所述直線移動對應(yīng)的預(yù)測配置，對所述移動狀態(tài)確定單元基于所述移動信息確定作為所述移動狀態(tài)的移動距離時(shí)使用的距離參數(shù)進(jìn)行校正。

3.如權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中，

包括俯瞰圖像生成單元，其基于所述攝像單元所攝取的所述車輛的周邊的圖像數(shù)據(jù)，生成包含所述車輛的位置的區(qū)域的俯瞰圖像，

所述校正單元在所述基準(zhǔn)標(biāo)識配置在所述攝像單元能夠攝取的范圍的路面上時(shí)，基于所述俯瞰圖像生成單元所生成的所述俯瞰圖像所包含的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的配置、和在所述俯瞰圖像上重疊顯示的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的與俯瞰變換對應(yīng)的預(yù)測配置，對所述俯瞰圖像生成單元生成所述俯瞰圖像時(shí)使用的俯瞰參數(shù)進(jìn)行校正。

4.一種駕駛輔助方法，其包括：

攝像步驟，其對車輛的周邊進(jìn)行攝像；

記錄步驟，其將在所述攝像步驟所攝取的所述車輛的周邊的圖像數(shù)據(jù)記錄在記錄單元中；

移動狀態(tài)確定步驟，其取得與所述車輛的移動相關(guān)的移動信息，基于該取得的移動信息確定該車輛的移動狀態(tài)；

合成圖像生成步驟，其基于在所述移動狀態(tài)確定步驟確定的移動狀態(tài)，合成在所述記錄步驟記錄在所述記錄單元的所述圖像數(shù)據(jù)，生成包含所述車輛的位置的區(qū)域的合成圖像；

顯示步驟，其將在所述合成圖像生成步驟生成的所述合成圖像顯示在顯示單元上；以及

校正步驟，其在基準(zhǔn)標(biāo)識配置于在所述攝像步驟能夠攝取的范圍的路面上且所述車輛旋轉(zhuǎn)時(shí)，基于與該旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)地在所述合成圖像生成步驟生成的所述合成圖像所包含的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的配置、和在所述合成圖像上重疊顯示的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的與所述旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的預(yù)測配置，對在所述移動狀態(tài)確定步驟基于所述移動信息確定作為所述移動狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)角度時(shí)使用的旋轉(zhuǎn)參數(shù)進(jìn)行校正。

5.如權(quán)利要求4所述的駕駛輔助方法，其中，

包括俯瞰圖像生成步驟，其基于在所述攝像步驟攝取的所述車輛的周邊的圖像數(shù)據(jù)，生成包含所述車輛的位置的區(qū)域的俯瞰圖像，

在所述校正步驟中，

在所述基準(zhǔn)標(biāo)識配置于在所述攝像步驟能夠攝取的范圍的路面上時(shí)，基于在所述俯瞰圖像生成步驟生成的所述俯瞰圖像所包含的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的配置、和在所述俯瞰圖像上重疊顯示的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的與俯瞰變換對應(yīng)的預(yù)測配置，對在所述俯瞰圖像生成步驟生成所述俯瞰圖像時(shí)使用的俯瞰參數(shù)進(jìn)行校正，

在校正所述俯瞰參數(shù)之后，在所述基準(zhǔn)標(biāo)識配置于在所述攝像步驟能夠攝取的范圍的路面上且所述車輛直線移動時(shí)，基于與該直線移動相對應(yīng)地在所述合成圖像生成步驟生成的所述合成圖像所包含的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的配置、和在所述合成圖像上重疊顯示的所述基準(zhǔn)標(biāo)識的與所述直線移動對應(yīng)的預(yù)測配置，對在所述移動狀態(tài)確定步驟基于所述移動信息確定作為所述移動狀態(tài)的移動距離時(shí)使用的距離參數(shù)進(jìn)行校正，

在校正所述距離參數(shù)之后，校正所述旋轉(zhuǎn)參數(shù)。

6.一種駕駛輔助程序，其使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求4或5所述的方法。