[發(fā)明專(zhuān)利]駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法和駕駛輔助程序

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010117713.8
• 申請(qǐng)日: 2010-02-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101848370A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 森俊宏;大下裕一
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 愛(ài)信艾達(dá)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): H04N7/18
• 分類(lèi)號(hào): H04N7/18;B60R1/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 雒運(yùn)樸;李偉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法和駕駛輔助程序。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有技術(shù)中，作為輔助駕駛員的駕駛的裝置，已知將車(chē)輛周邊的圖像顯示于顯示器的駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置將由設(shè)置在車(chē)輛外部的攝像機(jī)拍攝的車(chē)輛周邊的圖像數(shù)據(jù)，顯示于配置在駕駛席附近的顯示器。

在這樣的駕駛輔助裝置中，由于攝像機(jī)的設(shè)置位置、設(shè)置角度的偏差，在顯示器中顯示的圖像的位置、角度也可能會(huì)產(chǎn)生偏差。還提出了在這樣的情況下，用于調(diào)整顯示于顯示器的圖像的位置、角度的駕駛輔助系統(tǒng)的方案。例如，提出有下述的駕駛輔助系統(tǒng)，為了能夠以比較簡(jiǎn)單的操作進(jìn)行鳥(niǎo)瞰圖像的調(diào)整，將對(duì)鳥(niǎo)瞰圖像進(jìn)行俯瞰變換后的圖像與用于表示車(chē)輛的左右端的延長(zhǎng)線(xiàn)的引導(dǎo)線(xiàn)一同顯示于顯示裝置，由用戶(hù)修正該俯瞰變換后的圖像和引導(dǎo)線(xiàn)的偏差(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2008-205928號(hào)公報(bào)(0160段)

還提出有將由攝像機(jī)取得的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，輸出對(duì)存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)器中的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行合成后的合成圖像的裝置。該裝置，在合成圖像數(shù)據(jù)并生成合成圖像時(shí)，例如參照與攝像機(jī)的設(shè)置位置和車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)特性等對(duì)應(yīng)的參數(shù)。于是，在攝像機(jī)的設(shè)置位置、車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)特性等變化時(shí)，由于參數(shù)不對(duì)應(yīng)于變化后的狀態(tài)，可能使得合成圖像產(chǎn)生變形、偏差。但是，在上述現(xiàn)有的駕駛輔助系統(tǒng)中，只是能夠修正俯瞰圖像中的圖像與引導(dǎo)線(xiàn)的偏差，而不能夠?qū)⑸珊铣蓤D像時(shí)使用的參數(shù)修正為適當(dāng)?shù)闹怠?/p>

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明鑒于上述內(nèi)容而提出，目的在于提供駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法和駕駛輔助程序，即使在攝像機(jī)的設(shè)置位置、車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)特性等變化的情況下，也能夠合成記錄在記錄單元中的圖像數(shù)據(jù)并顯示正確的合成圖像。

為了解決上述問(wèn)題，以達(dá)上目的，第一方面所述的駕駛輔助裝置包括：攝像單元，其對(duì)車(chē)輛的周邊進(jìn)行攝像；記錄單元，其對(duì)上述攝像單元所攝取的上述車(chē)輛的周邊的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄；移動(dòng)狀態(tài)確定單元，其取得與上述車(chē)輛的移動(dòng)相關(guān)的移動(dòng)信息，基于該取得的移動(dòng)信息確定該車(chē)輛的移動(dòng)狀態(tài)；合成圖像生成單元，其基于上述移動(dòng)狀態(tài)確定單元所確定的移動(dòng)狀態(tài)，合成記錄在上述記錄單元的上述圖像數(shù)據(jù)，生成包含上述車(chē)輛的位置的區(qū)域的合成圖像；顯示單元，其顯示上述合成圖像生成單元所生成的上述合成圖像；以及校正單元，其在基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)配置在上述攝像單元能夠攝取的范圍的路面上且上述車(chē)輛旋轉(zhuǎn)時(shí)，基于與該旋轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)地由上述合成圖像生成單元所生成的上述合成圖像所包含的上述基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)的配置、和在上述合成圖像上重疊顯示的上述基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)的與上述旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)配置，對(duì)上述移動(dòng)狀態(tài)確定單元基于上述移動(dòng)信息確定作為上述移動(dòng)狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)時(shí)使用的旋轉(zhuǎn)參數(shù)進(jìn)行校正。

此外，第二方面所述的駕駛輔助裝置是，在第一方面所述的駕駛輔助裝置中，上述校正單元在上述基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)配置在上述攝像單元能夠攝取的范圍的路面上且上述車(chē)輛直線(xiàn)移動(dòng)時(shí)，基于與該直線(xiàn)移動(dòng)相對(duì)應(yīng)地由上述合成圖像生成單元所生成的上述合成圖像所包含的上述基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)的配置、和在上述合成圖像上重疊顯示的上述基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)的與上述直線(xiàn)移動(dòng)對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)配置，對(duì)上述移動(dòng)狀態(tài)確定單元基于上述移動(dòng)信息確定作為上述移動(dòng)狀態(tài)的移動(dòng)距離時(shí)使用的距離參數(shù)進(jìn)行校正。

此外，第三方面所述的駕駛輔助裝置是，在第一或第二方面所述的駕駛輔助裝置中，包括俯瞰圖像生成單元，其基于上述攝像單元所攝取的上述車(chē)輛的周邊的圖像數(shù)據(jù)，生成包含上述車(chē)輛的位置的區(qū)域的俯瞰圖像，上述校正單元在上述基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)配置在上述攝像單元能夠攝取的范圍的路面上時(shí)，基于上述俯瞰圖像生成單元所生成的上述俯瞰圖像所包含的上述基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)的配置、和在上述俯瞰圖像上重疊顯示的上述基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)的與俯瞰變換對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)配置，對(duì)上述俯瞰圖像生成單元生成上述俯瞰圖像時(shí)使用的俯瞰參數(shù)進(jìn)行校正。