[發明專利]自動搬運車

無效

• 申請號: 201010111578.6
• 申請日: 2010-02-02
• 公開（公告）號: CN102139699A
• 公開（公告）日: 2011-08-03
• 發明（設計）人: 小澤正浩;中村秀男;角田功
• 申請（專利權）人: 神技保壽美株式會社
• 主分類號: B61C13/00
• 分類號: B61C13/00;B65G35/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 李雪春;武玉琴

技術領域

本發明涉及裝載貨物而自動移動的自動搬運車。

背景技術

近年來，在汽車的組裝工廠等中，引入有在貨箱上裝載組裝工件并搬運到組裝區域的自動搬運車。

這樣的自動搬運車具備：具備裝載組裝工件的貨箱的車體；及分別設置在該車體下側的前方位置與后方位置，并且被分別獨自地驅動操縱的2個驅動操縱裝置而構成(例如，參照專利文獻1)。

并且，以下將裝載組裝工件的區域、裝卸該裝載的組裝工件的組裝區域總稱為“工位”。

2個驅動操縱裝置分別具備驅動輪裝置，該驅動輪裝置具備分別獨立驅動的2個驅動輪。該驅動操縱裝置通過控制各自的驅動輪的旋轉速度來進行驅動操縱的控制。另外，該驅動操縱裝置具備：讀取設置在移動地面上的導軌線路及導軌標識的導軌讀取裝置；及讀取驅動輪裝置的操縱角度的操縱角度讀取裝置。

如此構成的自動搬運車根據上述各讀取裝置的讀數來控制各個驅動輪的旋轉速度，進行前進移動、后退移動、橫向移動、旋轉移動等，在無人狀態下從工位到工位自動移動而搬運組裝工件。

專利文獻1：日本國特公平7-92696

發明內容

一方面，根據組裝線將上述工位設置在多個區域。因此，這種自動搬運車在裝卸組裝工件時具有對應于搬運的每個工位的同時，以對應于組裝線的順序按順序裝卸的需要。對于該需要，這種自動搬運車在預先設定的路徑移動的同時，會使靠近工位的車體的側部始終為同一側部，而將先裝上的組裝工件先卸下。

因此，為了使靠近工位的車體的側部始終為同一側部，在工位之間自動移動過程中，存在需變更上述自動搬運車的車體朝向的情況。具體而言，為了調轉車體的前后朝向，在工位之間自動移動過程中，存在需附加旋轉移動而使車體轉向的情況。

另一方面，以實現這種自動搬運車移動時間的縮短化為目的，具有盡可能不停止從工位到工位的移動而使其繼續移動的需要。

基于上述問題，已知有如圖12所示的移動類型的自動搬運車。圖12模式化表示了在從前進移動(符號101)切換到橫向移動(符號104)之前附加旋轉移動(符號102、103)的自動搬運車100的以前的移動例。并且，符號105表示導軌線路。

根據該類型的自動搬運車100，可以在從前進移動切換到橫向移動之前調轉車體的前后朝向，而且從工位到工位不停止而繼續移動。

但是，該類型的自動搬運車100如圖12所示，旋轉移動(符號102、103)的軌跡如描繪大的U字。由此，在使自動搬運車旋轉移動時必須確保較大的空間，從而產生出必須照顧到工位的設置位置的問題。而且，由于旋轉移動時的距離變長，因此產生移動時間也變長的問題。

另外，該類型的自動搬運車100在往返移動時，需進行后退移動。因此，該類型的自動搬運車100需設置用于后退移動的障礙物傳感器和碰撞開關，因而產生使制造成本更高的問題。

本發明是基于上述問題而進行的，本發明要解決的課題為對于裝載貨物而自動移動的自動搬運車，可以縮小其在旋轉移動時的空間，并且可以實現移動時間的縮短化，進一步使制造成本更廉價。

為了解決上述問題，本發明所涉及的自動搬運車采用以下單元。

即，本發明所涉及的自動搬運車在工位之間自動移動，其特征為，具備：具備裝載貨物的貨箱的車體；及分別設置在該車體下側的前方位置與后方位置，并且成為使所述車體在所述工位之間自動移動的驅動源的前側驅動操縱裝置與后側驅動操縱裝置，在自動移動時，在從前進移動切換到橫向移動過程中的所述前側驅動操縱裝置及所述后側驅動操縱裝置從前進移動切換到橫向移動的同時，進行旋轉移動，使所述車體轉向。

并且，上述“前進移動”指自動搬運車朝向所述車體的前方自動移動。另外，上述“橫向移動”指自動搬運車朝向與所述車體的前方交叉的側方自動移動。

而且，上述“進行旋轉移動，使所述車體轉向”包括所述車體以大約180度轉向的旋轉移動、所述車體以大約270度轉向的旋轉移動等所述車體以各種角度轉向的旋轉移動。

該自動搬運車在自動移動時，由于在從前進移動切換到橫向移動過程中的前側驅動操縱裝置及后側驅動操縱裝置從前進移動切換到橫向移動的同時進行旋轉移動，使所述車體旋轉，因此可以兼備從前進移動切換到橫向移動的移動與用于使車體轉向的旋轉移動。