[發(fā)明專利]一種全等雙中央?yún)f(xié)調(diào)器的互控方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010109108.6
• 申請日: 2010-02-08
• 公開（公告）號: CN101786453A
• 公開（公告）日: 2010-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 連小珉;楊殿閣;顧錚珉;李克強;鄭四發(fā);羅禹貢;王建強;陸良;張新豐
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60R16/02
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;關(guān)暢

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種互控方法，特別是關(guān)于一種用于汽車的全等雙中央?yún)f(xié)調(diào)器的 互控方法。

背景技術(shù)

為了提高汽車的舒適性和安全性，現(xiàn)代汽車中設(shè)置的汽車電器數(shù)量越來越多， 其功能也越來越復(fù)雜。比如汽車上使用的電動加熱通風(fēng)座椅、電動后視鏡及電動 車窗等，改善了汽車的舒適性；此外采用電熱除霜、自動隨動大燈等增加了汽車 行駛時的安全性等。

汽車的電氣系統(tǒng)作為一個整體，需要整體功能的協(xié)調(diào)控制。在公開號為 CN101323303，專利名稱為“一種用于汽車控制的中央?yún)f(xié)調(diào)方法及其協(xié)調(diào)器”中， 其采用唯一的一個協(xié)調(diào)器控制汽車電氣系統(tǒng)中的所有電器，該方法雖然實現(xiàn)了各 電器之間的聯(lián)動關(guān)系、制約關(guān)系、替代關(guān)系及間接控制關(guān)系，但當(dāng)唯一的協(xié)調(diào)器 發(fā)生故障時，將導(dǎo)致整車電氣系統(tǒng)癱瘓，因此其可靠性低。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種全等雙中央?yún)f(xié)調(diào)器的互控方法，該 方法既可實現(xiàn)汽車電器的中央?yún)f(xié)調(diào)控制，解決汽車電器之間的協(xié)調(diào)配合，又可以 同時提高汽車電器系統(tǒng)的可靠性。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：一種全等雙中央?yún)f(xié)調(diào)控制器的 互控方法，其包括以下步驟：1)在汽車電氣系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)中設(shè)置兩個協(xié)調(diào)器，且兩協(xié) 調(diào)器為結(jié)構(gòu)組成完全相同的全等協(xié)調(diào)器，兩協(xié)調(diào)器上分別設(shè)置有一車載通訊接口， 車載通訊接口連接到汽車電氣系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)，兩協(xié)調(diào)器內(nèi)部分別設(shè)置有一自動仲裁模 塊；2)在汽車電氣系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)上電后，兩協(xié)調(diào)器內(nèi)部設(shè)置的自動仲裁模塊開始工作； 3)自動仲裁模塊對兩協(xié)調(diào)器的控制權(quán)進行仲裁，即確定兩協(xié)調(diào)器分別處于主控協(xié) 調(diào)器模式或備用協(xié)調(diào)器模式；4)當(dāng)自動仲裁模塊進行完兩協(xié)調(diào)器的控制權(quán)仲裁， 給出兩協(xié)調(diào)器的工作模式后，兩協(xié)調(diào)器進入周期性工作流程。

在執(zhí)行步驟3)時，其包括以下流程：①如果自動仲裁模塊確定當(dāng)前協(xié)調(diào)器為 主控協(xié)調(diào)器，則該協(xié)調(diào)器執(zhí)行中央?yún)f(xié)調(diào)控制，隨后監(jiān)視另一協(xié)調(diào)器的工作狀態(tài)， 若連續(xù)十個周期內(nèi)沒有從備用協(xié)調(diào)器的車載通訊接口收到備用協(xié)調(diào)器消息，則確 定備用協(xié)調(diào)器故障，該協(xié)調(diào)器進入單一協(xié)調(diào)器工作模式，執(zhí)行中央?yún)f(xié)調(diào)控制流程 同時發(fā)送故障協(xié)調(diào)器信息；②如果自動仲裁模塊確定當(dāng)前協(xié)調(diào)器為備用協(xié)調(diào)器模 式，則通過該協(xié)調(diào)器的車載通訊接口發(fā)送備用協(xié)調(diào)器存在消息，隨后監(jiān)視另一協(xié) 調(diào)器的工作狀態(tài)，若連續(xù)三個周期內(nèi)沒有從車載通訊接口收到主控協(xié)調(diào)器消息， 則確定主控協(xié)調(diào)器故障，該協(xié)調(diào)器進入單一協(xié)調(diào)器工作模式，執(zhí)行中央?yún)f(xié)調(diào)控制 流程同時發(fā)送故障協(xié)調(diào)器信息。

每個自動仲裁模塊對協(xié)調(diào)器的控制權(quán)仲裁，都是通過協(xié)調(diào)器發(fā)送的仲裁幀， 來確定協(xié)調(diào)器的工作模式，其仲裁幀判斷流程為：(1)系統(tǒng)上電后，自動仲裁模 塊開始監(jiān)視自身協(xié)調(diào)器的車載通訊接口上發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)消息；(2)判斷是否收到消 息幀：①若收到消息幀，且消息為仲裁幀，則記錄仲裁幀的標(biāo)示符場數(shù)據(jù)；若為 其他協(xié)調(diào)器的中央?yún)f(xié)調(diào)指令幀，則確定當(dāng)前協(xié)調(diào)器為備用協(xié)調(diào)器模式，結(jié)束仲裁 過程；②若沒有收到消息幀，則判斷超時時間T1，若沒有超時，則繼續(xù)監(jiān)視車載 通訊接口上發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)消息；若超時，則通過車載通訊接口發(fā)送一個標(biāo)示符場為 隨機數(shù)的仲裁幀，并判斷在發(fā)送仲裁幀之前是否已經(jīng)收到其他協(xié)調(diào)器標(biāo)示符場數(shù) 據(jù)的仲裁幀：i、若在發(fā)送仲裁幀前已經(jīng)收到其他協(xié)調(diào)器仲裁幀的標(biāo)示符場數(shù)據(jù)， 則進入仲裁判斷過程，比較仲裁幀，若接收與發(fā)送的仲裁幀的標(biāo)示符場相同，則 重新進入發(fā)送仲裁幀步驟，重新一次仲裁過程；若接收的仲裁幀標(biāo)示符場大于與 發(fā)送的仲裁幀標(biāo)示符場，則確定當(dāng)前協(xié)調(diào)器為備用協(xié)調(diào)器模式，結(jié)束仲裁過程； 若接收的仲裁幀標(biāo)示符場小于與發(fā)送的仲裁幀標(biāo)示符場，則確定當(dāng)前協(xié)調(diào)器為主 控協(xié)調(diào)器模式，結(jié)束仲裁過程；ii、若在發(fā)送仲裁幀前沒有已經(jīng)記錄的其他協(xié)調(diào) 器仲裁幀的標(biāo)示符場數(shù)據(jù)，則繼續(xù)監(jiān)視車載通訊接口上發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)消息；在繼續(xù) 監(jiān)視車載通訊接口的網(wǎng)絡(luò)消息的過程中，判斷超時時間T2，若沒有超時，則繼續(xù) 等待車載通訊接口上發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)消息，若超時，則確定當(dāng)前協(xié)調(diào)器為主控協(xié)調(diào)器 模式，結(jié)束仲裁過程；在監(jiān)視車載通訊接口上發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)消息的過程中，若從車 載通訊接口收到其他協(xié)調(diào)器仲裁幀的標(biāo)示符場數(shù)據(jù)，則進入比較仲裁幀過程，重 復(fù)步驟i。