[發明專利]一種全等雙中央協調器的互控方法

有效

• 申請號: 201010109108.6
• 申請日: 2010-02-08
• 公開（公告）號: CN101786453A
• 公開（公告）日: 2010-07-28
• 發明（設計）人: 連小珉;楊殿閣;顧錚珉;李克強;鄭四發;羅禹貢;王建強;陸良;張新豐
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60R16/02
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;關暢

1.一種全等雙中央協調控制器的互控方法，其包括以下步驟：

1)在汽車電氣系統網絡中設置兩個協調器，且兩協調器為結構組成完全相同 的全等協調器，兩協調器上分別設置有一車載通訊接口，車載通訊接口連接到汽 車電氣系統網絡，兩協調器內部分別設置有一自動仲裁模塊；

2)在汽車電氣系統網絡上電后，兩協調器內部設置的自動仲裁模塊開始工作；

3)自動仲裁模塊對兩協調器的控制權進行仲裁，即確定兩協調器分別處于主 控協調器模式或備用協調器模式：

①如果自動仲裁模塊確定當前協調器為主控協調器，則該協調器執行中央協 調控制，隨后監視另一協調器的工作狀態，若連續十個周期內沒有從備用協調器 的車載通訊接口收到備用協調器消息，則確定備用協調器故障，該協調器進入單 一協調器工作模式，執行中央協調控制流程同時發送故障協調器信息；

②如果自動仲裁模塊確定當前協調器為備用協調器模式，則通過該協調器的 車載通訊接口發送備用協調器存在消息，隨后監視另一協調器的工作狀態，若連 續三個周期內沒有從車載通訊接口收到主控協調器消息，則確定主控協調器故障， 該協調器進入單一協調器工作模式，執行中央協調控制流程同時發送故障協調器 信息；

4)當自動仲裁模塊進行完兩協調器的控制權仲裁，給出兩協調器的工作模式 后，兩協調器進入周期性工作流程。

2.如權利要求1所述的一種全等雙中央協調控制器的互控方法，其特征在于： 每個自動仲裁模塊對協調器的控制權仲裁，都是通過協調器發送的仲裁幀，來確 定協調器的工作模式，其仲裁幀判斷流程為：

(1)系統上電后，自動仲裁模塊開始監視自身協調器的車載通訊接口上發送 的網絡消息；

(2)判斷是否收到消息幀：

①若收到消息幀，且消息為仲裁幀，則記錄仲裁幀的標示符場數據；若為其 他協調器的中央協調指令幀，則確定當前協調器為備用協調器模式，結束仲裁過 程；

②若沒有收到消息幀，則判斷超時時間T1，若沒有超時，則繼續監視車載通 訊接口上發送的網絡消息；若超時，則通過車載通訊接口發送一個標示符場為隨 機數的仲裁幀，并判斷在發送仲裁幀之前是否已經收到其他協調器標示符場數據 的仲裁幀：

i、若在發送仲裁幀前已經收到其他協調器仲裁幀的標示符場數據，則進入 仲裁判斷過程，比較仲裁幀，若接收與發送的仲裁幀的標示符場相同，則重新進 入發送仲裁幀步驟，重新一次仲裁過程；若接收的仲裁幀標示符場大于發送的仲 裁幀標示符場，則確定當前協調器為備用協調器模式，結束仲裁過程；若接收的 仲裁幀標示符場小于發送的仲裁幀標示符場，則確定當前協調器為主控協調器模 式，結束仲裁過程；

ii、若在發送仲裁幀前沒有已經記錄的其他協調器仲裁幀的標示符場數據， 則繼續監視車載通訊接口上發送的網絡消息；在繼續監視車載通訊接口的網絡消 息的過程中，判斷超時時間T2，若沒有超時，則繼續等待車載通訊接口上發送的 網絡消息，若超時，則確定當前協調器為主控協調器模式，結束仲裁過程；

在監視車載通訊接口上發送的網絡消息的過程中，若從車載通訊接口收到其 他協調器仲裁幀的標示符場數據，則進入比較仲裁幀過程，重復步驟i。