[發(fā)明專利]作業(yè)車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010107034.2
• 申請日: 2010-01-29
• 公開（公告）號: CN101790914A
• 公開（公告）日: 2010-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藤井健次
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社久保田
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 隆天國際知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 郭曉東;馬少東

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在作業(yè)地轉(zhuǎn)彎中能夠檢測機(jī)體位置的作業(yè)車。

背景技術(shù)

在作為作業(yè)車的一個(gè)例子的載人型插秧機(jī)中，當(dāng)完成一次栽插行程(相 當(dāng)于作業(yè)行程)機(jī)體到達(dá)田邊時(shí)，使秧苗栽插裝置從田面上升而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎(形 成大致U字路線的轉(zhuǎn)彎)，當(dāng)轉(zhuǎn)彎完成時(shí)，使秧苗栽插裝置下降至田面，進(jìn) 入下一次的栽插行程。

例如在專利文獻(xiàn)1中，當(dāng)機(jī)體到達(dá)田邊前輪被轉(zhuǎn)向操作時(shí)，判斷轉(zhuǎn)彎開 始(專利文獻(xiàn)1的段落號“0038”)，開始利用距離傳感器(專利文獻(xiàn)1的 圖3中的27)檢測(累計(jì))機(jī)體行駛距離，當(dāng)機(jī)體行駛距離達(dá)到設(shè)定距離時(shí)， 判斷完成轉(zhuǎn)彎(專利文獻(xiàn)1的段落號“0042”)。

這樣，在專利文獻(xiàn)1中，構(gòu)成為通過檢測出轉(zhuǎn)彎完成，秧苗栽插裝置自 動(dòng)下降至田面(專利文獻(xiàn)1的段落號“0044”)，在完成轉(zhuǎn)彎時(shí)，可以不進(jìn) 行駕駛者利用升降手柄對秧苗栽插裝置進(jìn)行的下降操作。

專利文獻(xiàn)1：JP特開2002-233220號公報(bào)；

專利文獻(xiàn)2：JP特開2001-86816號公報(bào)。

在為從轉(zhuǎn)彎開始至轉(zhuǎn)彎完成前輪維持在相同的轉(zhuǎn)向角度，并以描繪一個(gè) 半圓的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)下，因?yàn)闄C(jī)體行駛距離直接變成轉(zhuǎn)彎的進(jìn)行，能 夠根據(jù)機(jī)體行駛距離唯一地導(dǎo)出轉(zhuǎn)彎中的機(jī)體位置，所以如專利文獻(xiàn)1那樣， 當(dāng)機(jī)體行駛距離達(dá)到設(shè)定距離時(shí)判斷轉(zhuǎn)彎完成也沒有問題。

但是，在作為作業(yè)車的一個(gè)例子的載人型插秧機(jī)中，不僅僅是從轉(zhuǎn)彎開 始至轉(zhuǎn)彎完成前輪維持在相同的轉(zhuǎn)向角度，并以描繪一個(gè)半圓的方式進(jìn)行轉(zhuǎn) 彎的狀態(tài)。例如，專利文獻(xiàn)2所公開的那樣，在具有8根栽插型式的橫向?qū)? 度大的秧苗栽插裝置的載人型插秧機(jī)中，往往進(jìn)行了前半轉(zhuǎn)彎(專利文獻(xiàn)2 圖8中的L1)后，稍微進(jìn)行直行(專利文獻(xiàn)2圖8中的L2)，然后進(jìn)行后 半轉(zhuǎn)彎(專利文獻(xiàn)2的圖8中的L3)。

由此，如專利文獻(xiàn)2的圖8所示，在進(jìn)行前半轉(zhuǎn)彎、直行和后半轉(zhuǎn)彎時(shí)， 若如專利文獻(xiàn)1那樣，僅檢測(累計(jì))機(jī)體行駛距離，則在前半轉(zhuǎn)彎與后半 轉(zhuǎn)彎之間的直行中也要檢測(累計(jì))機(jī)體行駛距離。由此，可能發(fā)生如下的 情況，當(dāng)前半轉(zhuǎn)彎與后半轉(zhuǎn)彎之間的直行變長時(shí)，雖然尚未完成轉(zhuǎn)彎，但在 前半轉(zhuǎn)彎與后半轉(zhuǎn)彎之間的直行中機(jī)體行駛距離達(dá)到設(shè)定距離，而判斷轉(zhuǎn)彎 完成。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供能夠適當(dāng)?shù)貦z測出轉(zhuǎn)彎完成的作業(yè)車。

[I]

(結(jié)構(gòu))

本發(fā)明的第一特征為如下那樣構(gòu)成作業(yè)車。

作業(yè)車具有：行駛距離檢測單元，用于檢測機(jī)體的行駛距離，轉(zhuǎn)向角度 檢測單元，用于檢測轉(zhuǎn)向操作自由的車輪偏離直行位置的轉(zhuǎn)向角度，機(jī)體位 置檢測單元，從作業(yè)行程轉(zhuǎn)彎開始，利用行駛距離檢測單元和轉(zhuǎn)向角度檢測 單元檢測出轉(zhuǎn)彎中的機(jī)體在轉(zhuǎn)彎開始前的機(jī)體行進(jìn)方向上的位置。

(作用)

在作為作業(yè)車的一個(gè)例子的載人型插秧機(jī)中，例如專利文獻(xiàn)2的圖8所 示，在進(jìn)行前半轉(zhuǎn)彎(專利文獻(xiàn)2的圖8中的L1)、直行(專利文獻(xiàn)2的圖 8中的L2)和后半轉(zhuǎn)彎(專利文獻(xiàn)2的圖7中的L3)的情況下，無論直行 變長或是變短，大多是在轉(zhuǎn)彎開始前的機(jī)體行進(jìn)方向(參照專利文獻(xiàn)2的圖 7和圖8中的K1、K2)上的轉(zhuǎn)彎完成位置不變(例如在載人型插秧機(jī)中， 使轉(zhuǎn)彎開始位置(專利文獻(xiàn)2的圖8中箭頭K1的前端位置)與轉(zhuǎn)彎完成位 置(專利文獻(xiàn)2的圖8中箭頭L3的前端位置)一致)。

而且，在作為作業(yè)車的一個(gè)例子的載人型插秧機(jī)中，當(dāng)完成一次栽插行 程(相當(dāng)于作業(yè)行程)而機(jī)體到達(dá)田邊時(shí)，因?yàn)檫M(jìn)行形成大致U字路線的轉(zhuǎn) 彎(參照專利文獻(xiàn)2的圖7和圖8)，所以如前所述在轉(zhuǎn)彎開始前的機(jī)體行 進(jìn)方向上的轉(zhuǎn)彎完成位置不變，由此，在轉(zhuǎn)彎開始前的機(jī)體行進(jìn)方向(參照 專利文獻(xiàn)2的圖7和圖8中的K1、K2)上，如果能夠檢測轉(zhuǎn)彎中的機(jī)體位 置，就能夠檢測出在轉(zhuǎn)彎開始前的機(jī)體行進(jìn)方向上的轉(zhuǎn)彎完成位置。

根據(jù)本發(fā)明的第一特征，不是僅利用機(jī)體行駛距離檢測轉(zhuǎn)彎中的機(jī)體位 置，而使用機(jī)體行駛距離和車輪偏離直行位置的轉(zhuǎn)向角度，通過在機(jī)體行駛 距離的基礎(chǔ)上加上車輪偏離直行位置的轉(zhuǎn)向角度，能夠檢測機(jī)體向什么方向 行進(jìn)了多少。