[發明專利]障礙物檢測裝置

有效

• 申請號: 200980162421.1
• 申請日: 2009-11-17
• 公開（公告）號: CN102687038A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發明（設計）人: 鈴木 涼太郎;井上 悟;西本 幸生
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 李玲

技術領域

本發明涉及障礙物檢測、特別是適用于車輛等移動體的障礙物檢測裝置。

背景技術

作為障礙物檢測裝置，以往，使用激光光線的激光雷達、使用微波的微波雷達、利用靜電電容的變化來檢測障礙物的靜電電容式傳感器、利用超聲波的超聲波傳感器等已實用化。其中，對于如車輛的轉角傳感器那樣檢測較近距離的障礙物的用途，使用廉價且可靠性高的超聲波傳感器。

以往，提出了多種使用超聲波傳感器來檢測障礙物的技術，例如，專利文獻1中披露了如下技術：使用多個發送用和接收用的超聲波傳感器來發送超聲波，并以多個接收用傳感器數量對發送脈沖區間進行時分處理而切換輸出信號，從而看上去是同時進行接收。

現有技術文獻

專利文獻：日本專利特開2007－278805號公報

發明內容

然而，根據專利文獻1所披露的技術，配置收發兼用的多個超聲波傳感器，按時序依次切換該超聲波傳感器，以分別檢測障礙物。因此，若不等待時間T＝檢測時間(檢測最大距離)×傳感器個數這一時間，則無法進行障礙物的檢測。即，由于在時間T期間無法檢測障礙物，因此，存在響應有延遲、或會遺漏高速移動的障礙物的問題。

本發明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種障礙物檢測裝置，該障礙物檢測裝置能準確地對高速移動的障礙物進行檢測或在本車輛高速行駛的情況下對障礙物進行檢測。

本發明所涉及的障礙物檢測裝置包括：向障礙物射出超聲波的1個以上的第1超聲波傳感器；檢測來自所述障礙物的反射波的1個以上的第2超聲波傳感器；及控制裝置，該控制裝置將所述第1超聲波傳感器中的一個超聲波傳感器驅動，以射出超聲波，在所述第2超聲波傳感器中的一個超聲波傳感器檢測出來自所述障礙物的反射波的定時，使進行射出的所述第1超聲波傳感器停止射出超聲波，利用停止射出所述超聲波的定時到由進行了所述檢測的一個第2超聲波傳感器不再能檢測出所述反射波的定時，檢測所述障礙物并測定到所述障礙物的距離。

此外，本發明所涉及的障礙物檢測裝置包括：向障礙物射出超聲波的發送專用的第1超聲波傳感器；檢測所述障礙物對所述射出的超聲波的反射波的1個以上的接收專用的第2超聲波傳感器；及控制裝置，該控制裝置包含：驅動部，該驅動部產生與由所述第1超聲波傳感器所產生的猝發脈沖波（burst?wave）的產生區間相當的脈沖序列以進行驅動；波形整形部，該波形整形部對所述第2超聲波傳感器的接收信號進行放大并進行全波整流或半波整流，利用預先設定的多個閾值進行波形整形；停止部，該停止部對1個以上的第2超聲波傳感器的進行所述波形整形后的輸出信號的邏輯或脈沖中的上升定時進行檢測，以停止產生所述脈沖序列；測量部，該測量部根據所述第1超聲波傳感器的輸出信號的波形整形輸出，對上升脈沖的定時進行檢測，并根據所述第2超聲波傳感器的輸出信號的波形整形輸出的邏輯或，對下降脈沖的定時進行檢測，對所述檢測出的上升定時和下降定時的時間差進行測量；及判定部，該判定部根據所述測量到的時間差值來判定有無所述障礙物和到所述障礙物的距離。

此外，本發明所涉及的障礙物檢測裝置包括：

向障礙物射出超聲波、并檢測所述障礙物對所述射出的超聲波的反射波的2個以上的超聲波傳感器；

對所述超聲波傳感器依次進行切換的切換開關；及

控制裝置，該控制裝置包含：驅動部，該驅動部產生與由所述超聲波傳感器中的一個超聲波傳感器所產生的猝發脈沖波的產生區間相當的脈沖序列以進行驅動；波形整形部，該波形整形部對所述超聲波傳感器中的一個超聲波傳感器的接收信號進行放大和半波整流，利用預先設定的多個閾值進行波形整形；停止部，該停止部對所述一個超聲波傳感器的進行所述波形整形后的輸出信號的邏輯或中的上升定時進行檢測，以停止產生所述脈沖序列；測量部，該測量部根據所述超聲波傳感器中的一個超聲波傳感器的輸出信號的波形整形輸出，對上升脈沖的定時進行檢測，并根據所述超聲波傳感器中的一個超聲波傳感器的輸出信號的波形整形輸出的邏輯或，對下降脈沖的定時進行檢測，對所述檢測出的上升定時和下降定時的時間差進行測量；判定部，該判定部根據所述測量到的時間差值來判定有無所述障礙物和到所述障礙物的距離；及檢測部，該檢測部在判定所述距離后，控制所述切換開關，對所述超聲波傳感器依次進行選擇，以進行障礙物檢測。

根據本發明所涉及的障礙物檢測裝置，能提供一種由于始終進行障礙物的檢測，因此能準確且響應速度快地對高速移動的障礙物進行檢測或在本車輛高速行駛的情況下對障礙物進行檢測的障礙物檢測裝置。

附圖說明