[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法以及車輛控制系統

有效

• 申請號: 200980160615.8
• 申請日: 2009-07-29
• 公開（公告）號: CN102473346A
• 公開（公告）日: 2012-05-23
• 發明（設計）人: 佐藤洋;門脅美德;香川和則
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;B60W30/16
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 蘇卉;車文

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法以及車輛控制系統，特別是涉及用于改善道路交通量的車輛控制裝置、車輛控制方法以及車輛控制系統。

背景技術

以往，進行了通過對各臺車輛的行駛進行控制來改善道路的交通量、從而緩和擁堵的嘗試。例如，在專利文獻1中公開了以下前行車追隨裝置，即，檢測行駛道路前方的坡度的變化，在凹形路段(道路中的從下坡向上坡的變化點)附近等，若在行駛道路前方檢測到坡度的變化，則從車間距離控制切換到車速控制。在專利文獻1的前行車追隨裝置中，在凹形路段附近，通過從車間距離控制向車速控制切換，對前行車追隨控制中的車速變動加以抑制。特別是，作為專利文獻1的前行車追隨裝置，在多臺接連行駛時，即使在凹形路段有坡度變化，也可防止前行車的車速變動被放大傳播給后方車輛的現象。

專利文獻

專利文獻1：日本特開2002-137652號公報

發明內容

然而，在上述的技術中，即使在凹形路段的部分切換到車速控制，也無法避免前行車的減速傳播給后方車輛的減速傳播，當車輛連續行駛時，越是后方的車輛其減速就會變得越大。另外，在上述的技術中，即使在凹形路段的近前切換成車速控制，但當發生減速傳播時，也存在為了防止車間距離過于接近而返回到車間距離控制的危險。并且，在上述的技術中，在發生了減速傳播的時刻使車速控制回到車間距離控制，因而會成為低速的車輛多臺相連地行駛的擁堵狀態，無法有效地抑制擁堵。

于是，為了進一步有效地抑制擁堵，考慮不只是一臺，而是通過在行駛于相同車道的搭載了相同系統的多臺車輛彼此之間相互進行協作地進行行駛，從而抑制擁堵。在該方法中，需要檢測相同車道上的搭載有同樣系統的其他車輛作為協作車輛。

然而，作為用于識別車輛所行駛的車道的方法，主流的是通過由車載相機對道路的白線進行拍攝來進行識別的手法。這樣由相機進行的白線識別主要取決于天氣、時刻、道路狀態，檢測率變低。例如，在雨天、夜間以及白線斷損的情況等下，白線的識別率降低。另外，作為由相機進行的白線識別，在交叉點內、合流地點等的白線狀態與通常的直線道路不同的場所，無法識別白線。因此，對于由相機進行的白線識別，其對相同車道上的搭載了同樣系統的其他車輛進行識別的精度低。

另外，也考慮由雷達等對相同車道上的搭載了同樣系統的其他車輛進行檢測的方法。但是，在現實情況中，在搭載有系統的車輛彼此之間，大多會存在多臺未搭載系統的其他車輛。在該情況下，無法將雷達波直接照射到搭載有系統的車輛，因而，難以由雷達對相同車道上的搭載有同樣系統的車輛進行檢測。

另外，也考慮以下方法，即，通過GPS(Global?Positioning?System：全球定位系統)檢測車輛的絕對位置，在該車輛彼此間由車車間通信相互對應地發送絕對位置，檢測相同車道上的搭載有同樣系統的車輛。但是，GPS存在單獨的測位誤差大到30～100m的情況，有時無法實現識別車輛行駛的車道所需的測位誤差5m以內的范圍。如上所述，對于現有的手法，在具有二條以上車道的道路中，難以檢測相同車道上的搭載有同樣系統的車輛。

本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的在于提供不受識別車輛所行駛的車道的精度影響就能夠有效地抑制擁堵的車輛控制裝置、車輛控制方法以及車輛控制系統。

本發明是一種車輛控制裝置，其具備協作車輛選定單元和交通量控制單元，該協作車輛選定單元將在本車輛的前方以及后方中的任意一方行駛的其他車輛選定為進行協作的協作車輛，該交通量控制單元通過對協作車輛選定單元所選定的協作車輛與本車輛的距離、協作車輛與本車輛的相對速度、以及協作車輛和本車輛的速度中的至少任意一方進行控制，來控制協作車輛以及本車輛周圍的道路的交通量，協作車輛選定單元基于其他車輛與本車輛的相對速度確定是否將其他車輛選定作為協作車輛。

根據該構成，由于協作車輛選定單元將在本車輛的前方以及后方中的任意一方行駛的其他車輛選定為進行協作的協作車輛，交通量控制單元通過控制協作車輛選定單元所選定的協作車輛與本車輛的距離等，對協作車輛以及本車輛周圍的道路的交通量進行控制，因而，相比本車輛單獨進行行駛控制的情況，能夠有效地抑制擁堵。另外，協作車輛選定單元無論選定作為協作車輛的其他車輛是否與本車輛在相同車道行駛，都基于其他車輛與本車輛的相對速度來確定是否將其他車輛選定作為協作車輛，因而，不受識別其他車輛所行駛的車道的精度影響，就能夠選定進行協作的協作車輛。

在該情況下，優選的是，協作車輛選定單元在其他車輛與本車輛的相對速度為規定閾值以下時將其他車輛選定為協作車輛。