[發明專利]物體識別裝置以及物體識別方法

有效

• 申請號: 200980155815.4
• 申請日: 2009-01-29
• 公開（公告）號: CN102301405A
• 公開（公告）日: 2011-12-28
• 發明（設計）人: 原田知明
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;G01S13/42;G01S13/93
• 代理公司: 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;孫麗梅

技術領域

本發明涉及一種被搭載在汽車等的車輛上并對物體和該車輛之間的碰撞進行預測的物體識別裝置以及物體識別方法，更準確而言，涉及一種對接近車輛的物體與該車輛發生碰撞的危險性進行預測的物體識別裝置以及物體識別方法。

背景技術

近年來，一種如下的物體識別裝置被實用化，即，通過設置在本車輛上的毫米波雷達等來檢測從該本車輛的側方接近的其它車輛，并對本車輛和其它車輛是否存在發生碰撞的危險性進行判斷。

但是，目前，被量產化的上述物體識別裝置在由搭載在本車輛上的毫米波雷達檢測出對象物時，是根據將該對象物作為點的位置坐標信息，來判斷碰撞的危險性的。因此，無法判斷出對象物的大小。

也就是說，上述物體識別裝置在由雷達檢測出物體時，根據該物體上的由上述雷達所捕捉的部位(捕捉點)的位置坐標，來實施碰撞判斷。因此，有可能出現盡管物體和本車輛存在發生碰撞的可能性，但根據所檢測出的物體的捕捉點的位置而判斷為本車輛和上述物體發生碰撞的危險性較低的現象。以下，利用圖14更加具體地進行說明。

圖14為，表示其它車輛VO從本車輛VM的左前方接近時的狀態的圖。如圖14所示，例如，當本車輛VM存在于A1地點時，被設置在本車輛VM上的雷達檢測出存在于B1地點的其它車輛VO的右前端(距本車輛VM最近的其他車輛VO的前端)以作為捕捉點P。之后，本車輛VM行進至A2地點，當其它車輛VO行進至B2地點時，如果只考慮捕捉點P和本車輛VM的位置關系，則可認為本車輛VM和其它車輛VO能夠在不發生碰撞的條件下相互通過。但是，當考慮到其它車輛VO的大小(長度)時，則如圖14所示，本車輛VM和其它車輛VO實際上發生碰撞的可能性較高。也就是說，由于通常的物體識別裝置將目標作為點而進行捕捉，并未考慮目標的大小，因而有時會發生如圖14所示的這種情況。

作為解決此種問題的技術，例如存在專利文獻1中所公開的裝置。上述專利文獻1中所公開的裝置在由雷達檢測出對象物時，由上述照相機對以檢測點為中心的范圍進行探測，并對對象物的邊緣進行檢測。

專利文獻1：日本特開2007-279892號公報

發明內容

但是，上述專利文獻1中所公開的裝置存在如下的問題點，即，需要根據由雷達檢測出的信息，實施對例如相對于本車輛的相對位置和相對速度等進行計算的處理，除此之外，還需要實施從照相機拍攝的圖像中提取邊緣點的圖像處理，從而處理變得復雜。而且，由于上述專利文獻1中所公開的裝置除了用于檢測對象物的雷達之外，還需要在本車輛上設置照相機，因而從成本的角度出發是不利的。而且，由于在本車輛上除了雷達之外還追加設置照相機的情況，對本車輛的現有的外觀設計性具有影響，因而優選不設置照相機。

本發明是鑒于上述事實而完成的，其目的在于，提供一種關于由雷達檢測出的物體，能夠通過簡單的結構來推斷該物體的大小的物體識別裝置以及物體識別方法。

為了達到上述目的，本發明采用了如下的結構。即，第1種形式為一種被搭載在車輛上的物體識別裝置，具備：檢測單元，其通過向上述車輛的前方的物體照射電磁波，并接收由該物體反射的反射波，從而對物體進行檢測；目標信息計算單元，其利用上述檢測單元接收到的信號，來計算包括所檢測出的該物體的移動方向在內的信息，以作為目標信息；車輛信息計算單元，其利用從上述車輛獲得的信息，來計算包括上述車輛的移動方向在內的信息，以作為車輛信息；處理單元，其根據上述目標信息中所包含的表示上述物體的移動方向的信息、以及上述車輛信息中所包含的表示上述車輛的移動方向的信息，而對在上述檢測單元檢測出的物體中上述電磁波在上述物體的哪個部位處被反射進行推斷，并根據該推斷結果，對相對于上述車輛的、上述物體所存在的存在區域進行計算。

第2種形式采用如下結構，即，在上述第1種形式中，還具備碰撞判斷單元，所述碰撞判斷單元假定上述檢測單元檢測出的物體存在于由上述處理單元計算出的上述存在區域內，并對上述車輛和上述物體發生碰撞的危險性進行判斷。

第3種的特征在于，在上述第1或者第2種形式中，上述部位為，上述物體中的移動方向上的前端角部。

第4種形式的特征在于，在上述第3種形式中，上述處理單元假定上述檢測單元檢測出的物體為其它車輛，并以反射上述電磁波的上述前端部位的位置為基準，來計算假想了上述其它車輛的形狀的區域，以作為上述存在區域。