[發明專利]導航裝置

有效

• 申請號: 200980136154.0
• 申請日: 2009-09-16
• 公開（公告）號: CN102150015A
• 公開（公告）日: 2011-08-10
• 發明（設計）人: 三次達也;竹內千香子
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G08G1/0969
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 侯穎媖

技術領域

本發明涉及具有對地圖匹配的距離誤差進行校正的功能的導航裝置。

背景技術

在以往的車載導航系統的定位器系統中，一般用陀螺傳感器求出行進方向，用車速傳感器求出行駛距離，使用該結果進行推算導航。在這樣的推算導航中，最初根據GPS(Global?Positioning?System)等對成為基準的地點進行測位，求出從該地點起的行進方向與行駛距離并算出移動矢量，將該移動矢量與基準位置相加以得到當前位置。通過在導航行駛中反復該處理，可以求出車輛的行駛軌跡。

此外，為了防止因陀螺傳感器或車速傳感器的測定誤差而引起的推定位置的累積誤差，在任意的時間點對GPS的測位結果導致的位置誤差進行校正。然而，有時在GPS的測位中會產生10m左右的誤差，即使在推算導航的中途利用GPS的測位結果進行車輛位置的校正，有的情況下也無法得到車輛的準確的位置坐標。

另外，在現有的車載導航系統中所裝載的陀螺傳感器，不具有可對應行駛中的所有狀態的角度檢測精度，在車輛進行小角度分岔或變更行車線時，檢測結果難以與直線前進區別開。因此，難以迅速且準確判斷車輛在分岔時朝哪個方向前進。

對此，例如在專利文獻1所披露的行駛路徑推定裝置中，在車輛通過交叉路口時而轉彎的情況(車輛左右轉彎的情況)下，考慮到由于其轉彎而無法準確確定車輛的行進路線，若在進入交叉路口后超過判斷行進路線是否變更的預定距離時車輛進行轉彎，則此時不對行駛路徑進行推定，若車輛沒有轉彎則判斷為是直線前進，執行行駛路徑的推定。通過這樣，即使在通過交叉路口時禁止行駛路徑的推定，以使得不將車輛在分岔時而產生誤差的行駛路徑用于車輛控制，但在通過交叉路口后，也可以高速恢復基于行駛路徑的信息的車輛控制。

專利文獻1：日本專利特開2006-3166號公報

發明內容

在以往的導航裝置中，由于無法準確判斷車輛等在分岔時的行進方向，因此會產生車輛在分岔時導致的地圖匹配的距離誤差。特別是，即使車輛頻繁地反復變更行車線，但以往，由于無法對變更了行車線進行確定，即使蜿蜒行駛也會判斷為直線行駛，因此在變更行車線或蜿蜒行駛中在分岔的前后測定的車輛位置會產生誤差。

另外，在專利文獻1中，雖然在車輛轉彎時推定的不準確的行駛路徑沒有被用于車輛控制，但每次在交叉路口分岔行駛時沒有推定行駛路徑，反而有可能累積行駛誤差。

并且，在地圖匹配中，由于車輛的長度根據車型或用途而各種各樣，根據用戶的不同而陀螺傳感器的設置位置也不同，因此會產生因陀螺傳感器的設置位置與車輛的前端位置之間的距離量而引起的誤差。

本發明是為了解決如上所述的問題而完成的，其目的在于得到一種導航裝置，其可以對車輛等在分岔點的距離誤差進行適當校正，進行高精度的地圖匹配。

本發明所涉及的導航裝置，包括：測位單元，裝載在移動體上，對所述移動體的位置進行測定；轉彎角檢測單元，對所述移動體的轉彎角進行檢測；以及行駛車道檢測單元，對所述移動體的行駛車道進行檢測，其中，包括：轉彎判定單元，基于由地圖數據及所述轉彎角檢測單元檢測的所述移動體的轉彎角，對所述移動體在行駛路徑的分岔點的轉向開始及轉向結束進行判定；行駛車道信息獲取單元，使用由所述行駛車道檢測單元檢測的所述移動體的行駛車道及所述轉彎判定單元的判定結果，從所述地圖數據獲取所述移動體的在所述分岔點的分岔前后的行駛路徑的車道寬度、以及分配給每個分岔前后的行駛路徑的車道數的車道號碼；以及匹配校正單元，將由所述測位單元進行測位的所述移動體的位置在地圖數據中的行駛路徑的道路鏈接上進行地圖匹配，并且根據由所述行駛車道信息獲取單元獲取的所述移動體在所述分岔點的分岔前后的行駛路徑的車道寬度及車道號碼、和由所述轉彎角檢測單元檢測的所述移動體的在所述分岔點的轉彎角，算出被進行所述地圖匹配的所述道路鏈接上的所述移動體的位置、與從所述移動體在所述分岔點的實際位置向該道路鏈接的垂線映像位置的距離差，進行校正以使所述移動體的位置成為所述垂線映像位置。