[發(fā)明專利]導(dǎo)航裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200980136154.0
• 申請日: 2009-09-16
• 公開（公告）號: CN102150015A
• 公開（公告）日: 2011-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 三次達也;竹內(nèi)千香子
• 申請（專利權(quán)）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G08G1/0969
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 侯穎媖

1.一種導(dǎo)航裝置，裝載在移動體上，包括：測位單元，對所述移動體的位置進行測定；轉(zhuǎn)彎角檢測單元，對所述移動體的轉(zhuǎn)彎角進行檢測；以及行駛車道檢測單元，對所述移動體的行駛車道進行檢測，其特征在于，包括：

轉(zhuǎn)彎判定單元，在由地圖數(shù)據(jù)確定的行駛路徑的分岔點，基于由所述轉(zhuǎn)彎角檢測單元檢測的所述移動體的轉(zhuǎn)彎角，對所述移動體在所述分岔點的轉(zhuǎn)向開始及轉(zhuǎn)向結(jié)束進行判定；

行駛車道信息獲取單元，使用由所述行駛車道檢測單元檢測的所述移動體的行駛車道及所述轉(zhuǎn)彎判定單元的判定結(jié)果，從地圖數(shù)據(jù)獲取所述移動體的在所述分岔點的分岔前后的行駛路徑的車道寬度、以及分配給每個分岔前后的行駛路徑的車道數(shù)的車道號碼；以及

匹配校正單元，將由所述測位單元進行測位的所述移動體的位置在地圖數(shù)據(jù)中的行駛路徑的道路鏈接上進行地圖匹配，并且根據(jù)由所述行駛車道信息獲取單元獲取的所述移動體在所述分岔點的分岔前后的行駛路徑的車道寬度及車道號碼、和由所述轉(zhuǎn)彎角檢測單元檢測的所述移動體的在所述分岔點的轉(zhuǎn)彎角，算出被進行所述地圖匹配的所述道路鏈接上的所述移動體的位置、與從所述移動體在所述分岔點的實際位置向該道路鏈接的垂線映像位置的距離差，進行校正以使所述移動體的位置成為所述垂線映像位置。

2.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，

匹配校正單元算出被進行地圖匹配的分岔點的道路鏈接上的移動體的位置、與從所述移動體的在所述分岔點的實際位置向該道路鏈接的垂線映像位置的距離差，

在分岔前后所述移動體在同一車道號碼的車道行駛的情況下，設(shè)分岔后的行駛路徑的車道寬度為N，所述移動體的在所述分岔點的轉(zhuǎn)彎角為Θ，使用計算式(N/2)tan(Θ/2)算出所述距離差；

在分岔后所述移動體行駛的車道的車道號碼大于分岔前的車道號碼的情況下，設(shè)分岔前的車道號碼為B，分岔后的車道號碼為A，使用計算式(B-A)(N/tanΘ)+(N/2)tan(Θ/2)算出距離差；

在分岔后所述移動體行駛的車道的車道號碼小于分岔前的車道號碼的情況下，設(shè)分岔前的行駛路徑的車道寬度為K，使用計算式(B-A)(K/sinΘ)+(N/2)tan(Θ/2)算出所述距離差。

3.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，

包括安裝距離設(shè)定單元，對從移動體的前端位置到轉(zhuǎn)彎角檢測單元對所述移動體的安裝位置的距離進行設(shè)定，

匹配校正單元對于從所述移動體的在分岔點的實際位置向道路鏈接的垂線映像位置，加上由所述安裝距離設(shè)定單元設(shè)定的到所述安裝位置的距離，算出所述移動體的校正位置。

4.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，

包括通行側(cè)設(shè)定單元，對移動體行駛的道路是右側(cè)通行還是左側(cè)通行進行設(shè)定，

轉(zhuǎn)彎判定單元使得由轉(zhuǎn)彎角檢測單元檢測的所述移動體的轉(zhuǎn)彎角在右側(cè)通行與左側(cè)通行下的符號進行反轉(zhuǎn)，判定所述移動體的在分岔點的轉(zhuǎn)向開始及轉(zhuǎn)向結(jié)束，

匹配校正單元使得由所述轉(zhuǎn)彎角檢測單元檢測的所述移動體的轉(zhuǎn)彎角在右側(cè)通行與左側(cè)通行下的符號進行反轉(zhuǎn)，校正所述移動體的位置。