[發(fā)明專利]利用肌骨骼信息的操作支援裝置和操作支援方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200980127948.0
• 申請日: 2009-07-16
• 公開（公告）號: CN102099235A
• 公開（公告）日: 2011-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 松永昌樹
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08;B60W50/06;B60W10/18;B60W10/06
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 馬江立;柴智敏

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種操作支援裝置和一種操作支援方法。

背景技術(shù)

存在用于感測操作者的狀態(tài)并基于該狀態(tài)控制各種類型的作動機構(gòu)的技術(shù)，并且關(guān)于車輛控制，通過監(jiān)測車輛駕駛員的駕駛操作的輸入和結(jié)果或車輛駕駛員的認知狀態(tài)來改變車輛控制的嘗試已有所報道。

例如，日本專利申請2006-123640號公報(JP-A-2006-123640)中記載的駕駛位置調(diào)節(jié)裝置由用照相機獲取的圖像信息檢測駕駛員的關(guān)節(jié)彎曲角度，基于該關(guān)節(jié)彎曲角度計算座椅和轉(zhuǎn)向盤的最佳移動量，并基于所計算出的移動量調(diào)節(jié)座椅和轉(zhuǎn)向盤，使得座椅、轉(zhuǎn)向盤和駕駛員的位置處于理想的駕駛位置。

此外，日本專利申請2007-168641號公報(JP-A-2007-168641)中記載的可變轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向裝置是通過推定針對轉(zhuǎn)向輸入角度的目標車輛狀態(tài)量(例如車速、橫擺率或水平加速度)來控制車輛運動的車輛穩(wěn)定性控制(VSC)的一個示例，更具體地，其通過基于車速和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測駕駛員的緊急避讓操作并控制與該緊急避讓操作對應(yīng)的轉(zhuǎn)向輸出而在駕駛員已進行緊急避讓操作時自動地控制遵循駕駛員的避讓意圖的轉(zhuǎn)向角。

另一方面，還存在用于預(yù)測人的行為的技術(shù)。

例如，日本專利申請2006-110217號公報(JP-A-2006-110217)中記載的肌肉活動推定系統(tǒng)由操作特定目標對象的人的關(guān)節(jié)和肌肉的各個運動狀態(tài)量及要被操作的目標對象的剛性和粘性來推定人的肌肉活動狀態(tài)。

此處，通常希望在車輛控制期間盡快起動駕駛支援裝置(快速起動)以便確保車輛駕駛員的安全性。

因此，可考慮一種發(fā)射“車輛駕駛員面部朝向警報”的技術(shù)，其利用由用照相機獲取的圖像信息檢測駕駛員的狀態(tài)的JP-A-2006-123640等來檢測駕駛員面部的朝向，或者換句話說，是一種通過用照相機監(jiān)測駕駛員的面部朝向而在駕駛員已將他或她的視線轉(zhuǎn)移到與行駛方向等不同的方向上的情況下使預(yù)碰撞安全系統(tǒng)(PCS)警報的時間加速的技術(shù)。

但是，對于利用JP-A-2006-123640的“車輛駕駛員面部朝向警報”的情況，因為駕駛員的認知行為是通過僅基于用照相機獲取的圖像信息來監(jiān)測駕駛員的面部朝向和視線而被推定的，由于存在許多導(dǎo)致駕駛員的實際操作的不確定要素，所以雖然該方法可適于推定駕駛員的認知狀態(tài)(例如察覺或未察覺)，但它具有不適于預(yù)測駕駛員的操作的問題。

此外，JP-A-2007-168641中記載的轉(zhuǎn)向協(xié)作模式的VSC基于與駕駛員先前執(zhí)行的操作有關(guān)的信息來進行控制。也就是說，雖然這種類型的控制在基本上沒有不確定要素(即，不具有任何預(yù)測的要素)方面較好(因為控制基于先前的結(jié)果來進行而不預(yù)測將來的操作)，但是由于車輛運動控制的動作基于已由駕駛員執(zhí)行的操作而開始，因此它具有不可避免地包含“延遲要素”的問題。對于轉(zhuǎn)向協(xié)作模式的VSC的情況，例如，由于不可避免地包含該“延遲要素”，存在在駕駛員的操作和車輛控制動作之間產(chǎn)生分歧(偏差)狀態(tài)的可能性，由此導(dǎo)致這種類型的控制具有不完善的方面(例如，發(fā)生不能由車輛控制處理的情況)的問題。

這樣，雖然在JP-A-2006-123640和JP-A-2007-168641記載的相關(guān)技術(shù)中檢測車輛駕駛員的面部朝向或緊急避讓操作，但由于這些未被提前預(yù)測，所以即使為了確保安全性而快速起動駕駛支援裝置，在實際上不需要緊急避讓操作的情況下，也存在駕駛支援裝置最終并不由于其快速起動而被需要的問題。此外，還需要以高精度來推定駕駛員希望何種類型的駕駛支援，并且在無法以高精度推定車輛駕駛員希望的駕駛支援的內(nèi)容的情況下，存在不能為駕駛員提供舒適的駕駛支援的問題。此外，由于控制基于與由車輛駕駛員執(zhí)行的操作有關(guān)的信息而開始，因此存在控制不能快速開始的問題，由此使得控制開始的時間不可避免地包含“延遲要素”。

為了解決上述問題，必須在已精確地預(yù)測出駕駛員的實際運動和操作及與這些操作直接相關(guān)的狀態(tài)之后在適當?shù)臅r間起動(包括快速起動)駕駛支援裝置。此外，雖然希望盡量消除上述“延遲要素”以便更安全地執(zhí)行車輛運動控制，但由于存在如果控制更快速地起動(快速起動)則動作變得不需要的情況，所以關(guān)于快速起動必須精確地預(yù)測是否希望起動控制。