[發明專利]車輛周邊監視裝置

有效

• 申請號: 200980127794.5
• 申請日: 2009-05-19
• 公開（公告）號: CN102099842A
• 公開（公告）日: 2011-06-15
• 發明（設計）人: 相村誠;坂雅和;服部弘
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R1/00;G06T1/00;G06T7/00;H04N5/225
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

技術領域

本發明涉及一種車輛周邊監視裝置，其利用由配備在車輛上的攝像裝置獲得的拍攝圖像來對車輛的周邊進行監視。

背景技術

現有技術中公知有這樣一種技術，即，從拍攝圖像中提取出對象物的圖像區域(具有對象物的區域)，當該提取出的對象物的圖像區域符合下述條件時，即，該圖像區域中包含不同方向上的幅度的比率處于規定范圍內的第1對象物區域以及位于第1對象物區域且面積比第1對象物區域小的多個第2對象物區域時，將該對象物的種類判定為人以外的動物并報知給駕駛員(參照日本發明專利公開公報特開2007-310705號)。

然而，從配備在車輛上的攝像機構所獲得的拍攝圖像中提取出對象物不僅包括人與動物，還包括車輛等的人造物。若在第1對象物區域的下方存在多個第2對象物區域時將對象物的種類判定為人以外的動物的話，則有可能將實際上是車輛等的人造物判定為動物，這樣一來，車輛等的人造物被判定為人以外的動物，那么將此結果報知給駕駛員是沒有意義的。此外，作為人以外的動物，車輛想要判別出的其實是鹿等的具有四只腳的大型動物(指定四腳動物)。

發明內容

因而，本發明的目的在于提供一種能夠精確地識別出對象物是否為指定四腳動物的車輛周邊監視裝置。

為達到上述目的，本發明的車輛周邊監視裝置利用由配備在車輛上的攝像裝置獲得的拍攝圖像來對車輛的周邊進行監視。該車輛周邊監視裝置具有：第1對象物區域提取機構，其從所述拍攝圖像中提取出第1對象物區域；第2對象物區域提取機構，其在由所述第1對象物區域提取機構提取出的所述第1對象物區域的下方提取出第2對象物區域；對象物橫縱比測定機構，其測定由所述第1對象物區域提取出的所述第1對象物區域的橫向寬度相對于縱向寬度的橫縱比；動物判斷機構，其根據所述對象物橫縱比測定機構的測定結果是否在1以上、由所述第2對象物區域提取機構提取出的所述第2對象物區域是否為多個、由所述第2對象物區域提取機構提取出的所述第2對象物區域的縱向寬度相對于由所述第1對象物區域提取機構提取出的所述第1對象物區域的縱向寬度的縱向寬度之比是否在通常的四腳動物所具有的軀干部相對于腿部的高度之比的范圍內，來判斷所述第1對象物區域與所述第2對象物區域是否與指定四腳動物相當。

采用本發明的車輛周邊監視裝置，根據第1對象物區域的橫縱比是否在1以上、提取出的第2對象物區域是否為多個、并且第2對象物區域相對于第1對象物區域的高度之比是否在通常的指定四腳動物所具有的腿部相對于軀干部的高度之比的范圍內，來判斷第1對象物區域與第2對象物區域是否與指定四腳動物相當。在從側面看四腳動物時，其軀干部的橫縱比在1以上、且其軀干部與腿部的高度之比在特定的范圍內、而且其腿部在前后或左右方向上存在多個，考慮到這樣的情況按照上述的判斷方法來判斷對象物是否為指定四腳動物，從而能夠較精確地識別出對象物是否為指定四腳動物。

所述第2對象物區域提取機構可以將包含第1對象物區域的下方區域設定為假想設定區域，并從該假想設定區域中提取出所述第2對象物區域。

采用這樣構成的車輛周邊監視裝置，將包含第1對象物區域的下方區域設定為假想設定區域，并從該假想設定區域中提取出所述第2對象物區域，考慮到指定四腳動物的腿部的上端部位于軀干部的下方，所以，利用上述的判斷方法來判斷對象物是否為指定四腳動物，從而能夠較精確地識別出對象物是否為指定四腳動物。

所述第2對象物區域提取機構可以從橫向寬度在所述第1對象物區域以上的假想設定區域中提取出所述第2對象物區域。

采用這樣構成的車輛周邊監視裝置，從橫向寬度在所述第1對象物區域以上的假想設定區域中提取出所述第2對象物區域，考慮到指定四腳動物的腿部位于軀干部的橫向寬度的前端部與后端部，所以，利用這樣的判斷方法來判斷對象物是否為指定四腳動物，從而能夠較精確地識別出對象物是否為指定四腳動物。

所述動物判斷機構可以根據所述多個第2對象物區域中的一個所述第2對象物區域相對于其他的所述第2對象物區域的橫向寬度之比是否在規定范圍內，來判斷所述第1對象物區域與所述第2對象物區域是否與指定四腳動物相當。

采用這樣構成的車輛周邊監視裝置，根據所述多個第2對象物區域中的一個所述第2對象物區域相對于其他的所述第2對象物區域的橫向寬度之比是否在規定范圍內，來判斷是否為指定四腳動物，考慮到指定四腳動物的左右腿之間或者前后腿之間的寬度之比具有一定的范圍，所以，利用這樣的判斷方法來判斷對象物是否為指定四腳動物，從而能夠較精確地識別出對象物是否為指定四腳動物。