[發明專利]用于控制速度可控的起重機驅動裝置的馬達的轉速的方法和起重機驅動裝置

有效

• 申請號: 200980123934.1
• 申請日: 2009-06-12
• 公開（公告）號: CN102066231A
• 公開（公告）日: 2011-05-18
• 發明（設計）人: J·基奧瓦;J·薩洛邁基
• 申請（專利權）人: 科恩起重機有限公司
• 主分類號: B66D1/46
• 分類號: B66D1/46;B66D1/52;B66C13/10
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;馬江立

技術領域

本發明涉及速度可控的起重機/提升機驅動裝置的馬達的轉速的控制。

背景技術

當從地面提升負載時，負載和承載該負載的結構均受到豎直震動。這種豎直震動主要是由當從地面以高提升速度迅速地提升負載時所產生的沖擊載荷引起的。

當從地面移開負載時，可通過保持低提升速度來減小沖擊載荷。有經驗的起重機操作者可通過在負載離開地面的時刻減小提升速度而手動地應用這種方法。

已知在起重機驅動裝置上安裝起重機控制器，該控制器設置成通過監測繩索力相對于時間的變化——即，繩索力的時間導數——來檢測繩索的張緊和負載的懸空。當繩索力的時間導數過高時，提升速度被減小。當繩索力的時間導數變得足夠低時，提升速度被增大至其初始值。這種控制器與雙速起重機驅動裝置結合可獲得十分好的結果。

基于監測時間導數來防止沖擊載荷的問題是，該方法不能很好地適用于提升速度可能為介于最大速度和最小速度之間的任何值的速度可控的起重機驅動裝置。

發明內容

因此，本發明的目的是提供一種用于控制速度可控的起重機驅動裝置的馬達的轉速的方法和一種起重機驅動裝置，以便能夠減輕上述問題。本發明的目的由以獨立權利要求中所述內容為特征的方法和起重機驅動裝置實現。從屬權利要求記載了本發明的優選實施方式。

本發明的基本思想是使用繩索力的實際值的位置導數形成速度可控的起重機驅動裝置的最終速度指令。繩索力的位置導數是指繩索力相對于起重元件位置的變化。

本發明的優點是，與使用基于監測繩索力的時間導數的方法相比，通過監測繩索力的實際值的位置導數能獲得更可靠的關于提升過程的信息。本發明適合例如用于指示負載的懸空和用于指示繩索的張緊。

附圖說明

下面參照附圖并結合優選實施方式對本發明進行更加詳細的說明，其中：

圖1為根據本發明的一實施方式的起重機驅動裝置的示意圖；

圖2示出了圖1中的起重機驅動裝置的模擬的提升過程。

具體實施方式

圖1示出了一起重機驅動裝置，包括繩索2、與該繩索連接的起重元件4、速度可控的馬達6和起重機控制器10，所述速度可控的馬達6與繩索2可操作地連接以用于通過起重元件4提升負載8。起重機控制器10設置成接收提升速度指令以便形成最終速度指令并通過該最終速度指令來控制速度可控的馬達6的轉速。

所述起重機驅動裝置還包括用于確定指向繩索2的繩索力的實際值F的裝置和用于確定起重元件4的位置信息的裝置。用于確定繩索力的實際值F的裝置可包括與繩索2的緊固點連接的應變儀。用于確定起重元件4的位置信息的裝置可包括馬達6的脈沖傳感器。該脈沖傳感器提供與馬達6的旋轉相關的信息n_m，該信息被輸送至起重機控制器10。起重機控制器10通過使用與馬達6的旋轉相關的信息n_m以及馬達6的旋轉和起重元件4的位置之間的已知的傳動比作為初始信息來確定起重元件4的位置。

起重機控制器10設置成通過使用繩索力的實際值F和起重元件4的位置信息作為初始信息來確定繩索力的實際值的位置導數dF/dz。因此，繩索力的實際值的位置導數dF/dz描述了繩索力的實際值F相對于起重元件4的位置z的變化而發生的變化。起重機控制器10還設置成監測其所確定的繩索力的實際值的位置導數dF/dz，并基于此控制馬達6的轉速。起重機驅動裝置使用繩索力的實際值的位置導數dF/dz的值來觀測負載提升過程的不同階段。

當滿足預定條件時，起重機控制器10指示繩索2的張緊。指示繩索的張緊所基于的條件包括超過繩索力的位置導數的預定沖擊載荷極限值dF_z，IL和繩索力的沖擊載荷極限值F_IL。起重機控制器10設置成響應所指示的繩索的張緊而將最終速度指令的值降低到等于速度指令的預定沖擊載荷極限值ω_IL。

在沒有指示繩索2的張緊的情況下，起重機控制器10設置成用于形成在預定參數范圍內與提升速度指令一致的最終速度指令最終速度指令的變化速度保持在預定范圍內，即，即使提升速度指令逐步地改變，最終速度指令也不會逐步地改變。