[發明專利]對于材料裝卸車輛的滑動控制

有效

• 申請號: 200980123194.1
• 申請日: 2009-04-29
• 公開（公告）號: CN102066168A
• 公開（公告）日: 2011-05-18
• 發明（設計）人: N·J·徹爾曼
• 申請（專利權）人: 克朗設備公司
• 主分類號: B60T8/175
• 分類號: B60T8/175;B60K28/16
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 王朝輝

技術領域

本發明涉及具有滑動控制的材料裝卸車輛，特別是，涉及估計是否在被驅動車輪處出現不可接受的滑動的材料裝卸車輛。

背景技術

包括供電設備的叉式自動裝卸車是已知的，該供電設備包含操作員的隔間、電池盒和電動機隔間。電池盒中的電池向位于電動機隔間中并與“被驅動車輪”連接的牽引電動機供給電力。如果被驅動車輪在卡車的操作期間“滑動”，那么驅動效率降低并且出現被驅動車輪的過度磨損。

發明內容

根據本發明的第一方面，提供一種車輛，該車輛包括：主體；與主體耦合的多個車輪；與主體相關聯并與車輪中的至少一個耦合用于驅動一個車輪的牽引電動機；與牽引電動機耦合并向牽引電動機產生電動機驅動信號的控制裝置；用于產生表示被驅動車輪的速度的速度信號的第一傳感器；和用于感測主體的加速度并產生車輛加速度信號的另一傳感器。控制裝置從第一傳感器速度信號確定被驅動車輪的測得的速度，通過使用車輛加速度信號計算車輛的速度并且比較被驅動車輪的測得的速度與車輛的計算的速度以確定車輪滑動狀態。

控制裝置可通過基于被驅動車輪的測得的速度和車輛的計算的速度的比較估計是否在被驅動車輪處出現不可接受的滑動來確定車輪滑動狀態。

控制裝置可在一個或更多個預定義周期中的每一個期間對車輛加速度信號進行采樣以確定新的加速度信號值，并且通過將新的加速度信號值乘以周期來計算每個預定義周期的車輛線速度變化。

控制裝置可將車輛的初始線速度定義為等于被驅動車輪的當前測得的速度，將第一車輛線速度變化添加到初始線速度以得到第一更新的車輛線速度，并然后將每個隨后的線速度變化添加到先前更新的車輛線速度以得到新更新的車輛線速度。

當由牽引電動機向被驅動車輪施加正轉矩時，控制裝置可確定被驅動車輪的測得的線速度減去車輛的計算的線速度是否大于預定義值，并且如果是，那么斷定被驅動車輪滑動是不可接受的。

當由牽引電動機向被驅動車輪施加負轉矩時，控制裝置可確定車輛的計算的線速度減去被驅動車輪的測得的線速度是否大于預定義值，并且如果是，那么斷定被驅動車輪滑動是不可接受的。

預定義值可等于1英里/小時。

根據本發明的第二方面，提供一種車輛，該車輛包括：主體；與主體耦合的多個車輪；與主體相關并與車輪中的至少一個耦合用于驅動一個車輪的牽引電動機；與牽引電動機耦合并向牽引電動機產生電動機驅動信號的控制裝置；用于產生表示被驅動車輪的速度的速度信號的第一傳感器；和用于感測主體的加速度并產生車輛加速度信號的另一傳感器。控制裝置在滿足一個或更多個車輛條件時設定定時器預先確定的周期并且在預先確定的周期期間從第一傳感器速度信號確定被驅動車輪的測得的速度，通過使用車輛加速度信號計算車輛的速度并且比較被驅動車輪的測得的速度與車輛的計算的速度以確定車輪滑動狀態。

控制裝置可通過基于被驅動車輪的測得的速度和車輛的計算的速度的比較估計是否在被驅動車輪處出現不可接受的滑動來確定車輪滑動狀態。

控制裝置可在預先確定的周期期間在一個或更多個預定義的周期中的每一個期間對車輛加速度信號進行采樣以確定新的加速度信號值，并且通過將新的加速度信號值乘以周期來計算每個預定義周期的車輛線速度變化。

控制裝置可在預先確定的周期的開始將車輛的初始線速度定義為等于被驅動車輪的當前測得的速度，將第一車輛線速度變化添加到初始線速度以得到第一更新的車輛線速度，并然后將每個隨后的線速度變化添加到先前更新的車輛線速度以得到新更新的車輛線速度。

一個或更多個車輛條件可包括由牽引電動機向被驅動車輪施加的轉矩的大小小于預定義值。預定義轉矩值可等于5Nm。車輪中的一個可包含可操縱輪。一個或更多個車輛條件還可包括可操縱輪的操縱角度小于預先確定的值。預先確定的可操縱輪角度值可以為20度。

附圖說明

圖1是根據本發明構建的車輛的透視圖，其中主體的一部分被去除；

圖2是圖1所示的車輛的側視圖；

圖3是圖1所示的卡車的主體中的操作員的隔間的透視圖；

圖4是圖1所示的車輛的控制裝置形成部分的框圖；

圖5示出與沿叉子第一方向正加速的車輛對應的示例性數據曲線；

圖6示出與沿叉子第一方向操作并被制動的車輛對應的示例性數據曲線；

圖7示出由圖1所示的車輛執行的步驟；

圖8是根據本發明的第二實施例構建的控制裝置的框圖；以及

圖9示出另外的示例性數據曲線。

具體實施方式