[發(fā)明專利]用于機器人的加工平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200980114089.1
• 申請日: 2009-04-02
• 公開（公告）號: CN102006974A
• 公開（公告）日: 2011-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: F·迪德里希
• 申請（專利權(quán)）人: ABB股份公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23Q1/01
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 嚴志軍;梁冰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于至少一個機器人的加工平臺，該至少一個機器人與用于待加工的工件的工件保持器合作，其中，該至少一個機器人在工件保持器的工作空間之上豎直地(stehend)布置在基本水平的加工平臺上，其中，加工平臺支撐在支柱上。

背景技術(shù)

帶有機器人和工件保持器的機械組件是普遍已知的。通常地，機器人布置在用于工件的工件保持器旁邊，以使得機器人臂從工件保持器側(cè)向的位置運動進入到其工作區(qū)域中，以加工位于該處的工件。在此，工件保持器至少固定在定位設(shè)備處，該定位設(shè)備使工件保持器運動到相應(yīng)需求的位置中。

從文件EP?1?604?788?B1中已知一種帶有布置在支座上的機器人的機器人組件，該機器人通常與帶有工件保持器的定位設(shè)備合作，其中，容納機器人的支座支撐在支柱上，并且與懸臂相似地單側(cè)伸出到工作空間之上，以使得布置在機器人臂處的工具能夠完整地加工工件。

如果為了縮短加工期限而需要應(yīng)用多個機器人(通過同時使用多個工具或通過避免耗時的工具更換)，則這無法利用已知的設(shè)計方案來實現(xiàn)，因為在該文件中指出的支座由于缺乏足夠的空間而無法提供在其上布置兩個機器人的可能性。

發(fā)明內(nèi)容

基于該現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的目的為，公開開頭所提及類型的加工平臺，其在簡單的設(shè)計方案的情況下以合適的方式允許，結(jié)合工具保持器如此布置多個機器人，即，使得保留工件保持器的工作空間的可接近性，并且工件保持器在其可運動性方面不會由機器人妨礙。

根據(jù)本發(fā)明，該目的通過權(quán)利要求1的特征部分的特征實現(xiàn)。相應(yīng)地，根據(jù)本發(fā)明設(shè)置成，加工平臺構(gòu)造成穿越(überqueren)工作空間的橫梁，該橫梁支撐在至少兩個支柱上，并且容納至少兩個相互之間間隔地布置的機器人。

在本發(fā)明的合適的改進方案中，可以有利的方式設(shè)置成，加工平臺實施成帶有U形的輪廓(Grundriss)，從而既擴大了用于機器人的安裝的基面，同時又保證了機器人對于工作空間的可接近性。

根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施形式，加工平臺由橫梁(Traverse)形成，該橫梁在兩個端部處分別設(shè)有一支腿。相應(yīng)地，以U形設(shè)計的加工平臺可作為工作臺或作為基座用于多個機器人，機器人分別布置且固定在加工平臺上。

根據(jù)本發(fā)明的一種改進方案，根據(jù)本發(fā)明的加工平臺的特征在于，橫梁橋形地跨過(überspannen)工作空間，并且端側(cè)地聯(lián)接的支腿在相同的高度上側(cè)面地包圍(einfassen)工作空間，也就是說，從工作空間之上利用相關(guān)的工具作用于相應(yīng)地位于該處的工件。

根據(jù)本發(fā)明，以有利的方式設(shè)置成，如此確定側(cè)向的支腿的長度的尺寸，即，使得支腿與橋形的橫梁共同包圍矩形的面，即，帶有布置在該處以被加工的工件的工作空間。

另一種根據(jù)本發(fā)明的改進方案設(shè)置成，橫梁連同側(cè)向的支腿一起支撐在四個支柱上。在此，承載支柱的定位取決于等待加工的工件而設(shè)置。

期望的對于工作空間的良好的可接近性(也就是說，不僅對于工件準備來說而且對于通過布置在機器人臂處的工具對工件進行的加工來說)對于用于加工平臺的承載支柱的位置確定來說是重要的。鑒于這一原則，橫梁連同側(cè)向的支腿一起以有利的方式支撐在四個布置在正方形的角點處的支柱上。

利用根據(jù)本發(fā)明的加工平臺的這種類型的布置保證了，由橫梁連同側(cè)向的支腿一起包圍的工作空間對于安裝在其中的工件保證了足夠的運動性。

在本發(fā)明的一種適宜的改進方案中可設(shè)置成，分別以相互之間的最小間距的方式，在側(cè)向的支腿上分別布置有機器人，并且在橫梁的橋形的部分上布置有兩個機器人。

然而，取決于加工平臺的尺寸，同樣有利的且同樣保證的是，在根據(jù)本發(fā)明的加工平臺上布置有總共多于四個的機器人。

一種在根據(jù)本發(fā)明的加工平臺中轉(zhuǎn)換的和遵守的原則涉及機器人的豎直的布置。在遵守這一原則的同時，在遵守需求的安全要求的情況下同樣保證機器人的大的靈活性，如其對于加工的最可能的可靠的的功能。

根據(jù)本發(fā)明的加工平臺的另一優(yōu)選的實施形式的特征在于，由型材元件(Profilelement)裝配橫梁，其中，型材元件以有利的方式如此設(shè)計，即，機器人形狀配合地錨定(verankern)在型材元件中。

此外，根據(jù)本發(fā)明的加工平臺允許，錨定在橫梁上的機器人的相應(yīng)的位置可匹配加工需求，從而也使小批量的制造或加工成為可能。

相應(yīng)地，證實為的有利的是，每個機器人承載有工具，該工具從工作空間之上開始加工位于工件承載器中的工件。鑒于加工持續(xù)時間，從對于加工同時應(yīng)用所設(shè)置的機器人中得到時間優(yōu)勢，該時間優(yōu)勢合適地起作用并且如有可能也代表可支配的加工能力的提高。