[發明專利]車輛操縱性控制裝置

無效

• 申請號: 200980108104.1
• 申請日: 2009-02-16
• 公開（公告）號: CN101959746A
• 公開（公告）日: 2011-01-26
• 發明（設計）人: 堀內泰
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/08;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李貴亮

技術領域

本發明涉及一種使控制參數能夠適應于駕駛員的技能的車輛操縱性控制裝置。

背景技術

作為使車輛的舉動穩定的控制裝置，提出有后輪束角控制裝置(以下，簡稱為RTC)，所述后輪束角控制裝置使左右后輪的束角互相對稱(反相)或非對稱(同相)地轉向，使車輛實現所希望的運動特性。作為這樣的控制裝置，公知有如下的控制裝置：作為四輪轉向(4WS)，例如專利文獻1所示，以使車輛的偏離角為零(或者預先設定的值)作為目標值來使車輛的舉動穩定。關于該方法，公開有根據速度更換前輪后輪的轉向角比(低速時反向，高速時同向)等各種方法，但是基本上RTC或4WS都將前饋控制作為基本控制，該前饋控制使相對于轉向角的實際車輛特性模型的橫擺角速度響應相對于理想車輛特性的橫擺角速度響應的偏差最小。

專利文獻1：日本特許第3179271號

圖1表示這樣的RTC裝置的一例。若向實際車輛特性模型(G_γo(s))11及理想車輛特性模型(G_ideal(s))10輸入前輪轉向角δf，則兩模型的輸出之間的偏差輸入RTC前饋傳遞特性(P(S))12。RTC前饋傳遞特性(P(S))12的輸出作為施加橫擺力矩作用于車輛13，得到基于前輪轉向角的車輛自身的橫擺力矩和施加橫擺力矩的和的積分量作為車輛的實際橫擺角速度。如此，通過使理想車輛特性模型的舉動規范的前饋控制作用，能夠以高的響應性提高車輛的行駛穩定性。

在該情況下，例如專利文獻2中記載所示，賦予δr＝Gr·δf的傳遞特性時的車輛的運動方程式通過如下式子表示，

[數1]

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