[發明專利]建筑機械

無效

• 申請號: 200980105828.0
• 申請日: 2009-01-26
• 公開（公告）號: CN101946045A
• 公開（公告）日: 2011-01-12
• 發明（設計）人: 齋藤芳明
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

技術領域

本發明涉及一種控制建筑機械的技術，特別是涉及一種在使用建筑機械進行裝載作業時輔助操作員的技術。

背景技術

在建筑機械的操作室內設有操縱桿，操作員通過操作該操縱桿來使建筑機械工作。例如，像輪式裝載機那樣具有大臂和安裝于大臂前端的鏟斗的建筑機械存在以下兩種類型：具有各自獨立的大臂用操縱桿和鏟斗用操縱桿的類型；具有一個能夠操縱大臂和鏟斗中任一個的操縱桿(單操縱桿)的類型。單操縱桿型建筑機械例如記載于專利文獻1中。

專利文獻1：日本實開5-57039號公報

但是，使用輪式裝載機進行的作業是挖掘作業與挖掘物的裝載作業的反復作業。特別是，對于大型輪式裝載機而言，作業時間經常會很長，操作員的負擔大。因此，為了減輕操作員的負擔，出現了搭載有將大臂和鏟斗的動作部分自動化以便輔助挖掘作業的半自動挖掘模式的輪式裝載機。

然而，即使搭載有半自動挖掘模式，也不能進行輔助裝載作業的控制，所以對于裝載作業而言，需要一如既往地全部由操作員進行操作。

發明內容

于是，本發明的目的在于輔助裝載作業，減輕操作員的負擔。

本發明一實施方式的建筑機械，具有大臂5和安裝于所述大臂5的鏟斗3，該建筑機械的特征在于，具有：大臂操縱桿13，其能夠取得指示所述大臂上升的位置、指示所述大臂下降的位置以及指示所述大臂中立的位置；以及控制器1，其檢測所述大臂操縱桿的位置并根據檢測出的位置來控制所述大臂及所述鏟斗；當使所述大臂上升時，在所述控制器檢測到對所述大臂操縱桿進行了規定的操作時，所述控制器控制所述鏟斗使其卸料。

在優選實施方式中，在使所述鏟斗卸料后，在所述控制器檢測到所述大臂操縱桿已向指示所述大臂下降的位置操作時，所述控制器控制所述鏟斗使其傾斜。

在優選實施方式中，進一步具有鏟斗操縱桿11，該鏟斗操縱桿能夠取得指示所述鏟斗傾斜的位置、指示所述鏟斗卸料的位置以及指示所述鏟斗中立的位置，所述控制器對所述鏟斗操縱桿所處位置進行檢測并根據檢測出的位置來控制所述鏟斗，當基于所述大臂操縱桿的操作對所述鏟斗進行控制時，在所述控制器檢測到對所述鏟斗操縱桿進行了操作時，停止基于所述大臂操縱桿的操作對所述鏟斗進行控制。

在優選實施方式中，進一步具有檢測所述鏟斗卸料終點的傳感器19，在所述控制器根據所述傳感器的輸出而檢測到所述鏟斗已處于卸料終點位置時，所述控制器進行控制以使所述鏟斗往返于所述卸料終點位置與其他規定位置之間。

附圖說明

圖1是搭載于本發明一實施方式的建筑機械的控制系統的框圖。

圖2A、2B是表示大臂以及鏟斗相對于地面(水平面)的位置關系的圖。

圖3是表示本實施方式的半自動裝載功能的處理步驟的流程圖。

圖4是表示本實施方式的半自動裝載功能的處理步驟的流程圖。

附圖標記說明

1控制器

3鏟斗

5大臂

11鏟斗操縱桿

13大臂操縱桿

15大臂角度傳感器

17鏟斗水平傳感器

19鏟斗卸料終點傳感器

具體實施方式

本發明一實施方式的建筑機械，像輪式裝載機等那樣具有大臂和安裝于大臂前端的鏟斗。而且，該建筑機械搭載有控制大臂和鏟斗的動作的控制系統。本實施方式的控制系統具有將一部分控制自動化的半自動裝載功能以減輕裝載作業時操作員的負擔。以下，對本實施方式的建筑機械，以控制系統的控制為主，并參考附圖進行說明。

圖1是搭載于本實施方式的建筑機械的控制系統的框圖。

本系統具有控制鏟斗3以及大臂5的動作的控制器1。控制器1例如基于鏟斗操縱桿11、大臂操縱桿13、大臂角度傳感器15、鏟斗水平傳感器17以及鏟斗卸料終點傳感器19的輸出來控制鏟斗3以及大臂5的動作。

鏟斗操縱桿11是操作員為了指示鏟斗3工作而操作的操縱桿。鏟斗操縱桿11例如是沿單一軸線移動的操縱桿，能夠取得多個位置。該多個位置指的是例如使鏟斗3傾斜的傾斜位置、使鏟斗3卸料的卸料位置以及使鏟斗3停止工作的中立位置。

而且，控制器1檢測鏟斗操縱桿11的位置，并根據該位置來控制鏟斗3。即，控制器1如下進行控制，如果鏟斗操縱桿11處于傾斜位置，則控制器1使鏟斗3動作以使其傾斜；如果鏟斗操縱桿11處于卸料位置，則控制器1使鏟斗3動作以使其卸料；如果鏟斗操縱桿11處于中立位置，則控制器1使鏟斗3的動作停止。