[發(fā)明專利]車道識(shí)別系統(tǒng)、車道識(shí)別方法和車道識(shí)別程序

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200980102024.5
• 申請(qǐng)日: 2009-01-08
• 公開（公告）號(hào): CN101911122A
• 公開（公告）日: 2010-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 櫻井和之
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日本電氣株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06T7/60
• 分類號(hào): G06T7/60
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 孫志湧;穆德駿

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車道線的識(shí)別，并且更加具體地，涉及通過執(zhí)行圖像處理來對(duì)車道線的位置進(jìn)行估計(jì)。

背景技術(shù)

作為用于通過應(yīng)用IT技術(shù)改進(jìn)交通效率和道路交通舒適度的ITS(智能交通系統(tǒng))的研究主題之一，存在一種LKS(車道保持支持)系統(tǒng)。這是一種利用傳感器識(shí)別道路上的車道，并且基于此而控制轉(zhuǎn)向器、加速器、制動(dòng)器等，使得車輛能夠總是在車道中心上運(yùn)行的系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)LKS系統(tǒng)，車道識(shí)別技術(shù)是重要的。特別地，積極研究的是如下的這樣一項(xiàng)技術(shù)，利用該技術(shù)，諸如照相機(jī)的圖像輸入裝置被置于運(yùn)行車輛的前側(cè)或者后側(cè)中，并且圖像輸入裝置處理在道路上運(yùn)行時(shí)拍攝的圖像，以識(shí)別以諸如白色或者黃色的高亮度顏色繪制在道路上的車道線。

圖18是示出在專利文獻(xiàn)1中描繪的、廣泛使用的車道識(shí)別裝置1800的結(jié)構(gòu)的一個(gè)示例的概念示意圖。該廣泛使用的車道識(shí)別裝置1800配置有圖像輸入裝置1810、鳥瞰圖像創(chuàng)建模塊1820、亮度分布圖創(chuàng)建模塊1830和車道線檢測模塊1840。

圖19是示出圖18中所示的車道識(shí)別裝置1800的行為的概念示意圖。圖19A是在道路上運(yùn)行時(shí)由圖像輸入裝置1810拍攝的道路圖像。這被稱為原始圖像1910。原始圖像1910被輸入到的鳥瞰圖像創(chuàng)建模塊1820從原始圖像1910創(chuàng)建圖19B中所示的鳥瞰圖像。

亮度分布圖創(chuàng)建模塊1830通過對(duì)沿著與鳥瞰圖像1920所示的道路表面的道路寬度方向垂直的方向的坐標(biāo)亮度進(jìn)行積分，而為沿著道路寬度方向的每一個(gè)坐標(biāo)檢測圖19C所示的積分亮度。最后，車道線檢測模塊1840獲得與示出比積分亮度分布更高的積分亮度的道路寬度方向坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的位置，以檢測車道線1930。

除了專利文獻(xiàn)1之外，關(guān)于車道識(shí)別還有以下文獻(xiàn)。專利文獻(xiàn)2公開了從原始圖像檢測車道的技術(shù)的一個(gè)示例。專利文獻(xiàn)3公開了基于平面上的移位量從鳥瞰圖像創(chuàng)建合成鳥瞰圖像的技術(shù)的一個(gè)示例。專利文獻(xiàn)4公開了從原始圖像檢測車道的位置和類型的技術(shù)的一個(gè)示例。專利文獻(xiàn)5公開了判斷從原始圖像檢測的車道是實(shí)線還是虛線的技術(shù)的一個(gè)示例。

專利文獻(xiàn)6公開了通過使用不同的時(shí)間點(diǎn)的多個(gè)圖像而改進(jìn)車道檢測準(zhǔn)確度的技術(shù)的一個(gè)示例。專利文獻(xiàn)7公開了基于亮度總值的波動(dòng)來改進(jìn)車道檢測準(zhǔn)確度的技術(shù)的一個(gè)示例。專利文獻(xiàn)8公開了通過向車輛提供各種傳感器而判斷道路表面狀態(tài)從而改進(jìn)車道檢測準(zhǔn)確度的技術(shù)的一個(gè)示例。

專利文獻(xiàn)9公開了一種通過連接不同時(shí)間點(diǎn)的多個(gè)圖像而獲取車輛周圍的鳥瞰圖像的技術(shù)。專利文獻(xiàn)10公開了當(dāng)從原始圖像獲取鳥瞰圖像時(shí)改進(jìn)圖像質(zhì)量的技術(shù)的一個(gè)示例。專利文獻(xiàn)11公開了通過從短距離和長距離分開地識(shí)別車道而改進(jìn)車道檢測準(zhǔn)確度的技術(shù)的一個(gè)示例。

專利文獻(xiàn)1：日本未審定專利公開2004-145852

專利文獻(xiàn)2：日本未審定專利公開2000-242769

專利文獻(xiàn)3：日本未審定專利公開2002-120675

專利文獻(xiàn)4：日本未審定專利公開2002-175534

專利文獻(xiàn)5：日本未審定專利公開2003-067755

專利文獻(xiàn)6：日本未審定專利公開2003-346163

專利文獻(xiàn)7：日本未審定專利公開2004-246641

專利文獻(xiàn)8：日本未審定專利公開2005-276041

專利文獻(xiàn)9：日本未審定專利公開2007-096497

專利文獻(xiàn)10：日本未審定專利公開2007-249392

專利文獻(xiàn)11：日本未審定專利公開Hei?09-167239

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的問題

圖18和圖19中所示的、廣泛使用的車道識(shí)別裝置1800面對(duì)如下問題，即很可能發(fā)生誤識(shí)別。例如，在其中雨滴或者異物附著到圖像輸入裝置1810的情形中，由于這樣的雨滴和異物，在原始圖像1910上產(chǎn)生點(diǎn)狀噪聲。當(dāng)其被鳥瞰圖像創(chuàng)建模塊1820轉(zhuǎn)換成鳥瞰圖像1920時(shí)，產(chǎn)生沿著縱向方向的白線噪聲。不能將那些噪聲與車道相區(qū)別，從而可能發(fā)生誤識(shí)別。

同時(shí)，在其中未將原始圖像1910轉(zhuǎn)換成鳥瞰圖像1920的情況下直接地從亮度分布圖檢測車道的情形中，在距圖像輸入裝置1810遠(yuǎn)的距離處的視頻可能變得不清楚。因此，難以準(zhǔn)確地識(shí)別車道。