[發明專利]車道識別系統、車道識別方法和車道識別程序

有效

• 申請號: 200980102024.5
• 申請日: 2009-01-08
• 公開（公告）號: CN101911122A
• 公開（公告）日: 2010-12-08
• 發明（設計）人: 櫻井和之
• 申請（專利權）人: 日本電氣株式會社
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 孫志湧;穆德駿

1.一種基于圖像來識別車道的車道識別系統，包括：

合成鳥瞰圖像創建模塊，所述合成鳥瞰圖像創建模塊通過連接通過將在多個不同的時間拍攝的原始圖像的對應局部區域轉換成鳥瞰圖像而獲得的多個鳥瞰圖像，創建合成鳥瞰圖像；

候選車道線提取模塊，所述候選車道線提取模塊通過使用所述原始圖像或者由所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像以及所述合成鳥瞰圖像的信息來檢測候選車道線；以及

車道線位置估計模塊，所述車道線位置估計模塊基于所述候選車道線的信息來估計車道線位置。

2.根據權利要求1的車道識別系統，其中，所述車道線提取模塊包括：

候選車道線檢測模塊，所述候選車道線檢測模塊從所述原始圖像、由所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像、或者所述合成鳥瞰圖像檢測所述候選車道線；以及

車道線驗證模塊，所述車道線驗證模塊通過使用所述合成鳥瞰圖像、所述原始圖像、或者由所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像的信息來驗證所檢測到的候選車道線是否適合用于車道線。

3.根據權利要求1所述的車道識別系統，其中，所述候選車道線提取模塊包括：

第二合成鳥瞰圖像創建模塊，所述第二合成鳥瞰圖像創建模塊從所述原始圖像或者由所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像、以及所述合成鳥瞰圖像創建第二合成鳥瞰圖像，所述第二合成鳥瞰圖像的在相同位置處的像素的像素值是基于在所述兩個圖像的相同位置處的像素的像素值或者其周圍的像素的像素值計算的數值；以及

候選車道線檢測模塊，所述候選車道線檢測模塊從所述第二合成鳥瞰圖像檢測所述候選車道線。

4.根據權利要求1、2或者3所述的車道識別系統，進一步包括：

車道線判斷模塊，所述車道線判斷模塊從所述原始圖像、由所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像、所述合成鳥瞰圖像、或者所述第二合成鳥瞰圖像的信息來判斷所述車道線的車道線類型。

5.根據權利要求1、2或者4所述的車道識別系統，其中

所述車道線驗證模塊基于在所述合成鳥瞰圖像內的所述候選車道線上的白色或者黃色涂料部分的布局來驗證作為車道線的適合性。

6.根據權利要求5所述的車道識別系統，其中

在所述合成鳥瞰圖像內的所述候選車道線上存在白色或者黃色涂料部分的、多于特定數目的像素的情形下，所述車道線檢測模塊決定其適合用于車道線。

7.根據權利要求1、3或者4所述的車道識別系統，其中

所述第二合成鳥瞰圖像創建模塊對于在所述第二合成鳥瞰圖像中的每一個像素的像素值，在從所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像和所述合成鳥瞰圖像的對應的像素中選擇具有較低內部亮度的像素值。

8.根據權利要求1、2、3、4、5、6或者7所述的車道識別系統，所述車道識別系統涉及從在持有車的后部上裝載的照相機的圖像執行車道識別。

9.一種基于圖像來識別車道的車道識別方法，包括：

通過連接通過將在多個不同的時間拍攝的原始圖像的對應局部區域轉換成鳥瞰圖像而獲得的多個鳥瞰圖像，創建合成鳥瞰圖像；

通過使用所述原始圖像或者由所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像以及所述合成鳥瞰圖像的信息來檢測候選車道線；以及

基于所述候選車道線的信息估計車道線位置。

10.根據權利要求9所述的車道識別方法，包括：

當檢測所述候選車道線時，從所述原始圖像、由所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像、或者所述合成鳥瞰圖像來檢測候選車道線；以及

通過使用所述合成鳥瞰圖像、所述原始圖像、或者由所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像的信息來驗證所檢測到的候選車道線是否適合用于車道線。

11.根據權利要求9所述的車道識別方法，包括：

當檢測所述候選車道線時，從所述原始圖像或者由所述原始圖像創建的所述鳥瞰圖像以及所述合成鳥瞰圖像創建第二合成鳥瞰圖像，所述第二合成鳥瞰圖像的在相同位置處的像素的像素值是基于在所述兩個圖像的相同位置處的像素的像素值或者其周圍的像素的像素值計算的數值；以及

從所述第二合成鳥瞰圖像檢測所述候選車道線。