[發明專利]升降機系統的運動控制

有效

• 申請號: 200980101846.1
• 申請日: 2009-01-08
• 公開（公告）號: CN101918298A
• 公開（公告）日: 2010-12-15
• 發明（設計）人: 勞里·斯托爾特;圖卡·考皮南
• 申請（專利權）人: 通力股份公司
• 主分類號: B66B1/34
• 分類號: B66B1/34
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王景剛

技術領域

本發明的目的是如權利要求1的前序中限定的升降機系統的載荷狀態的確定，如權利要求9的前序中限定的升降機系統的運動控制，如權利要求10的前序中限定的升降機系統，以及如權利要求11的前序中限定的用于確定升降機系統的載荷狀態的方法。

背景技術

在具有配重的升降機系統中，載荷的平衡位置是根據升降機轎廂和配重的重量進行確定的。在平衡位置，配重和加載的升降機轎廂經由升降機繩索對彼此施加基本上相同的力作用。在平衡位置，升降機額定載荷的一半通常被加載到升降機轎廂中。在這種情況下配重被定為與升降機轎廂的重量以及額定載荷的一半的重量相對應。然而，實際上，平衡位置會由于例如升降機轎廂和配重的個體重量差異，以及尤其是升降機繩索的重量而變化。

所謂沒有配重的升降機系統缺少平衡載荷的配重，因此從升降機的電機驅動的角度看，在升降機系統中總是存在一定程度的載荷不平衡。

升降機系統的載荷狀態傳統地例如通過固定到升降機轎廂的底部或升降機繩索的測定載荷重量的傳感器由升降機轎廂載荷的測量結果確定。測定載荷重量的傳感器的測量結果幾乎總是包含一定程度的測量誤差，這以損壞升降機的乘坐舒適性方式被認知到，特別是當啟動時和當升降機轎廂抵達?？康臉菍訒r。另外，測量誤差損壞了升降機轎廂在樓層停靠的精確性。

公布的US?6283252B1描述了基于測量的電機速度確定升降機的不平衡性。在當升降機轎廂的底部水平的位置與由極限開關限定的?？克讲煌瑫r的情況下進行確定。該種情況中的問題是至于升降機轎廂是否處于停靠水平僅從極限開關接收到二進制信息，其增加了在樓層處?？康牟痪_性并且延長了升降機轎廂到與?？坑嘘P的樓層的運動。

發明內容

本發明的目的

本發明的目的是公開比現有技術更精確和更快的升降機載荷的不平衡性的確定。

本發明的特征

根據本發明的升降機系統的載荷狀態的確定的特征在于權利要求1的特征部分中所公開的內容。根據本發明的升降機系統的運動控制的特征在于權利要求9的特征部分中所公開的內容。根據本發明的升降機系統的特征在于權利要求10的特征部分中所公開的內容。根據本發明的用于確定升降機系統的載荷狀態的方法的特征在于權利要求11的特征部分中所公開的內容。本發明的其他特征的特征在于其他權利要求中所公開的內容。一些發明實施例也在本申請的說明書部分中進行了描述。該申請的發明內容還可限定為與提供的權利要求中的不相同。發明內容還可由幾個獨立的發明構成，特別是如果從措辭或暗含的子任務或者從實現的優點或優點的類別的角度考慮本發明。在此情況下，包含在權利要求中的一些特征從單獨的發明構思的角度看或許是多余的。

在上下文中，升降機系統一般指的是意在于提升人或貨物的提升系統，例如輥筒驅動升降機或其他起重機系統，另一方面，升降機系統還指的是乘客升降機或者貨物升降機。

根據本發明的升降機系統包括升降機轎廂以及用于使升降機轎廂運動的電機驅動裝置。在此情況下，根據本發明的升降機系統的載荷狀態是基于在載荷狀態的確定的過程中發生的升降機電機位置偏差進行確定的。在此情況下，電機驅動裝置包括升降機電機，其可以是例如電機，比如直流電機或交流電機，例如同步電機。升降機電機可以是旋轉電機或直線電機。電機還可是永磁電機。電機驅動裝置被直接或例如經由支撐升降機轎廂的升降機繩索連接到升降機轎廂。升降機電機的位置偏差在該上下文中指的是在開始確定載荷時與電機起始位置的偏差。當基于在載荷狀態期間發生的升降機電機位置偏差確定載荷狀態時，位置偏差直接由升降機電機的轉子的位置，或者牽引槽輪的位置或者使升降機轎廂運動的升降機系統的一些其他部分的位置進行確定。

在本發明的一個實施例中，電機驅動裝置包括運動基準，該運動基準包括電機的速度基準以及電機轉矩的正反饋。電機驅動裝置包括升降機電機，以及連接到升降機電機的電機的供電設備，該電機的供電設備適于基于電機的速度基準使升降機電機運動。在確定載荷狀態的過程中，電機的速度基準是基于在確定載荷狀態的過程中升降機電機的位置偏差進行確定的，并且在確定載荷狀態的過程中，電機的轉矩基準是基于在電機速度的實際值和基準值之間的比較以及基于升降機電機的位置偏差進行確定的。在確定載荷狀態的過程中升降機系統的載荷狀態是由前述轉矩基準確定的。

在本發明的一個實施例中，載荷狀態確定的持續時間(duration)事先設定。

在本發明的一個實施例中，載荷狀態是在升降機電機的機械制動器已經打開之后進行確定的，并且在此情況下，升降機電機的位置偏差是從升降機電機在進行確定前被機械致動器鎖定時的位置開始確定。