[實用新型]用于電動機械手的控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200920211392.0
• 申請日: 2009-10-27
• 公開（公告）號: CN201544232U
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發(fā)明（設計）人: 陳強
• 申請（專利權）人: 上海永乾機電有限公司
• 主分類號: B25J13/02
• 分類號: B25J13/02;B66C13/22
• 代理公司: 上海開祺知識產(chǎn)權代理有限公司 31114
• 代理人: 李蘭英;季良赳

技術領域

本實用新型涉及一種控制系統(tǒng)，特別是涉及一種用于電動機械手的控制系統(tǒng)。

背景技術

目前在工業(yè)生產(chǎn)中半自動或手動機械手的應用非常廣泛，現(xiàn)有的機械手的主要控制方式有：根據(jù)工作路徑預先編制好控制機械手運動部分的程序，使用時按照編制好的程序執(zhí)行，自動實現(xiàn)相應的運動要求。其它部分或全部采用手動控制方式。現(xiàn)有的機械手手動控制大多采用按鈕來進行升降或行走方向等的運動控制，按鈕控制通常只有單速或雙速，這種結構不能滿足工業(yè)控制中對精確定位和快速移動的要求，操作非常不便；另外也有采用電位器來控制機械手運動速度的方式，但存在著機械傳動誤差較大，壽命有限，無法實時快速響應的缺點。因此，現(xiàn)有機械手的控制方式均不能夠?qū)崟r反應人對機器的實時移動的要求，無法滿足操作者對于機械手實時快速響應和實時反映操作意圖的要求，嚴重影響操作性能，同時控制機械手的運動費力費時。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種用于電動機械手的控制系統(tǒng)，能夠?qū)崟r對操作者的操作作出反應，能夠?qū)崟r控制機械手的動作，定位比較準確，反應比較靈敏，能夠滿足工業(yè)中對精確定位和快速移動的要求。

本實用新型為了達到上述的目的，所采取的技術方案是：

提供一種用于電動機械手的控制系統(tǒng)，包括控制手以及與控制手相連接的力伺服反饋控制系統(tǒng)；所述控制手接受控制力的信號后傳送給力伺服反饋控制系統(tǒng)，力伺服反饋控制系統(tǒng)根據(jù)控制手傳送控制力的大小和方向控制所述電動機械手的運動速度和方向。

所述力伺服反饋控制系統(tǒng)與控制手的連接可以是電連接，或者是通訊連接。

所述控制手包括至少一個拉壓力傳感器。

所述力伺服反饋控制系統(tǒng)包括至少一個力伺服控制器，至少一個驅(qū)動器和至少一個電動機。

如上述的結構，所述控制手內(nèi)的拉壓力傳感器接受控制力的信號后傳送給力伺服反饋控制系統(tǒng)內(nèi)的力伺服控制器，力伺服控制器根據(jù)控制力的大小和方向，啟動驅(qū)動器，驅(qū)動器驅(qū)動電動機帶動所述電動機械手運動，隨之吊于電動機械手上的被吊件按照力伺服控制器控制的速度和方向運動。

本實用新型的力伺服控制的電動機械手效益顯著。

●如上述本實用新型的結構，因為本實用新型包括控制手，操作者通過控制手內(nèi)的拉壓力傳感器輸入控制指令。當操作者觸碰拉壓力傳感器的受力點時，拉壓力傳感器立即將觸碰產(chǎn)生的力轉(zhuǎn)換成相應的電信號，傳送給力伺服反饋控制系統(tǒng)中的力伺服控制器，力伺服控制器根據(jù)該信號的大小和方向去啟動驅(qū)動器，驅(qū)動器驅(qū)動電動機按照該信號的大小和方向轉(zhuǎn)動，并帶動所述電動機械手運動，使其被吊件按照要求送到位置。所以操作者通過控制手實時控制力伺服反饋控制系統(tǒng)達到操作者的操作意圖，使所述電動機械手成為操作者自己的手一樣動作。因此其運動能實時反應出操作者對電動機械手的控制要求，滿足工業(yè)控制中對精確定位和快速移動的需要，并且解決了操作不便，控制費時費力，操作性能低下的弊端，大大降低了操作者的勞動強度。

●如上述本實用新型的結構，因為本實用新型包括力伺服反饋控制系統(tǒng)，通過力伺服反饋控制系統(tǒng)內(nèi)的力伺服控制器對控制手輸入的控制信號進行控制，根據(jù)操作者在控制手的拉壓力傳感器上施加的力的大小和方向?qū)崟r輸出控制信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器驅(qū)動電動機工作，電動機帶動所述電動機械手運作。所以力伺服反饋控制系統(tǒng)使電動機械手在控制中具有定位準確，反應靈敏，響應快，無滯后，運動平穩(wěn)，無沖擊抖動的優(yōu)點。既解決了現(xiàn)有技術中傳統(tǒng)機械手的按鈕式控制需要反復點動按鈕控制中存在的定位困難問題，又解決了傳統(tǒng)機械手采用電位器控制的由于機械傳動和磨損造成的定位不準確以及響應存在滯后的問題。

●如上述本實用新型的結構，因為本實用新型中包括力伺服反饋控制系統(tǒng)與控制手的連接可以是電連接，或者是通訊連接，即控制手可以靈活的選擇安裝位置。當需要在一些不適合操作人員進入的工作現(xiàn)場使用電動機械手實施吊裝作業(yè)時，操作者能夠在遠離工作現(xiàn)場通過控制手遠程輸入控制指令，即控制手通過無線發(fā)射傳送給力伺服反饋控制系統(tǒng)的控制力信號，遠距離地控制電動機械手的動作，提高了操作者在使用時的安全系數(shù)，保障人身及設備的安全。

附圖說明

圖1是本實用新型用于電動機械手的控制系統(tǒng)一實施例的結構示意圖；

圖2是本實用新型用于電動機械手一實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例進一步說明本實用新型用于電動機械手的控制系統(tǒng)的結構特征。