[實用新型]用于電動機械手的控制系統

有效

• 申請號: 200920211392.0
• 申請日: 2009-10-27
• 公開（公告）號: CN201544232U
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發明（設計）人: 陳強
• 申請（專利權）人: 上海永乾機電有限公司
• 主分類號: B25J13/02
• 分類號: B25J13/02;B66C13/22
• 代理公司: 上海開祺知識產權代理有限公司 31114
• 代理人: 李蘭英;季良赳

1.一種用于電動機械手的控制系統，其特征在于包括：控制手以及與控制手相連接的力伺服反饋控制系統；所述控制手接受控制力的信號后傳送給力伺服反饋控制系統，力伺服反饋控制系統根據控制手傳送控制力的大小和方向控制所述電動機械手的運動速度和方向。

2.根據權利要求1所述的用于電動機械手的控制系統，其特征在于所述力伺服反饋控制系統與控制手的連接是電連接或是通訊連接。

3.根據權利要求1所述的用于電動機械手的控制系統，其特征在于所述控制手內包括至少一個拉壓力傳感器。

4.根據權利要求3所述的用于電動機械手的控制系統，其特征在于所述控制手內還包括與拉壓力傳感器輸出端電連接的放大器。

5.根據權利要求3所述的用于電動機械手的控制系統，其特征在于所述控制手內還包括安裝于拉壓力傳感器受力點上的控制手柄。

6.根據權利要求3所述的用于電動機械手的控制系統，其特征在于所述控制手內還包括連接于所述控制手輸出端的無線發射模塊。

7.根據權利要求1所述的用于電動機械手的控制系統，其特征在于所述力伺服反饋控制系統內包括至少一個力伺服控制器，至少一個驅動器和至少一個電動機；所述力伺服控制器根據控制手傳送控制力的大小和方向，啟動驅動器，驅動器驅動電動機帶動所述電動機械手按照力伺服控制器控制的速度和方向運動。

8.根據權利要求7或6所述的用于電動機械手的控制系統，其特征在于所述力伺服反饋系統內還包括連接于輸入端上的與控制手內無線發射模塊相對應的無線接收模塊。

9.根據權利要求7所述的用于電動機械手的控制系統，其特征在于所述力伺服反饋控制系統內的力伺服控制器是內部存有相對應啟動驅動器的開關信號的可編程控制器。

10.根據權利要求7所述的用于電動機械手的控制系統，其特征在于所述驅動器是將電壓信號變為頻率信號的功率放大器。