[實用新型]智能堆碼設備

無效

• 申請號: 200920210992.5
• 申請日: 2009-10-20
• 公開（公告）號: CN201512365U
• 公開（公告）日: 2010-06-23
• 發明（設計）人: 連鑫;周益范;張國平
• 申請（專利權）人: 上海龍能自動化設備有限公司
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 林煒

技術領域

本實用新型涉及堆碼的技術，特別是涉及一種智能堆碼設備的技術。

背景技術

堆碼設備都用于港口、倉儲物流等場所吊裝貨物。

現有的堆碼設備都由人工操作及控制，使用時通過操作人員的眼睛目測待堆碼物的大概位置，再根據其目測位置移動大車至抓取待堆碼物的位置；然后再結合吊具上的傳感器來吊裝待堆碼物。

由于人工操作及控制可變性比較大，操作人員的目測位置經常會產生偏差，使得整個堆碼作業的效率較低，而且操作人員勞動強度也較高。

實用新型內容

針對上述現有技術中存在的缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種勞動強度低、作業效率高的智能堆碼設備。

為了解決上述技術問題，本實用新型所提供的一種智能堆碼設備，包括大車、小車和吊具；所述大車上裝有用于控制大車移動的大車驅動裝置，所述小車滑動安裝于大車上，所述吊具吊裝于小車上，所述大車上設有控制小車滑動的小車控制裝置，所述小車上設有控制吊具升降的吊具控制裝置；所述吊具上裝有激光傳感器；其特征在于：還包括3D激光掃描儀、掃描儀支架、轉動控制電機、擺動控制電機和編碼器；

所述掃描儀支架轉動安裝于大車上，所述轉動控制電機固定安裝于大車上，其動力軸連接并控制掃描儀支架轉動；

所述3D激光掃描儀樞設于掃描儀支架上，所述擺動控制電機及編碼器均固定安裝于掃描儀支架上，所述擺動控制電機的動力軸連接并控制所述3D激光掃描儀的安裝板樞轉，所述編碼器設有用于檢測3D激光掃描儀樞轉角度的檢測轉軸，所述檢測轉軸連接所述3D激光掃描儀的安裝板，其軸線與安裝板的樞轉軸同軸；

所述3D激光掃描儀電氣連接并控制所述大車驅動裝置及小車控制裝置；

所述激光傳感器電氣連接并控制所述吊具控制裝置。

本實用新型提供的一種智能堆碼設備，通過控制3D激光掃描儀轉動及擺動來自動掃描待堆碼物位置，并根據掃描數據驅動大車移動至抓取位置，再通過小車、吊具自動抓取待堆碼物，然后再驅動大車將待堆碼物移至堆碼位置堆放；整個堆碼作業過程均自動完成，無需人工干涉，具有勞動強度低、作業效率高的特點。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的智能堆碼設備的主視結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例的智能堆碼設備的俯視結構示意圖；

圖3是本實用新型實施例的智能堆碼設備的側視結構示意圖；

圖4是本實用新型實施例的智能堆碼設備中的3D控制組件的主視剖切圖；

圖5是本實用新型實施例的智能堆碼設備中的3D控制組件的仰視圖；

圖6是本實用新型實施例的智能堆碼設備中的3D控制組件沿圖4中的A-A組剖開后的左視圖；

圖7是圖4中的B部分的放大圖；

圖8是圖4中的C部分的放大圖。

具體實施方式

以下結合附圖說明對本實用新型的實施例作進一步詳細描述，但本實施例并不用于限制本實用新型，凡是采用本實用新型的相似結構及其相似變化，均應列入本實用新型的保護范圍。

如圖1-圖3所示，本實用新型實施例所提供的一種智能堆碼設備，包括大車1、小車2和吊具3；所述大車1上裝有用于控制大車1移動的大車驅動裝置(圖中未示)，所述小車2滑動安裝于大車1上，所述吊具3吊裝于小車2上，所述大車1上設有控制小車2滑動的小車控制裝置(圖中未示)，所述小車2上設有控制吊具3升降的吊具控制裝置(圖中未示)；所述吊具3上裝有激光傳感器4；其特征在于：還包括由3D激光掃描儀5、掃描儀支架6、轉動控制電機(圖中未示)、擺動控制電機7和編碼器8組成的3D控制組件(參見圖4)；

所述掃描儀支架6轉動安裝于大車1上(參見圖1)，所述轉動控制電機固定安裝于大車1上，其動力軸連接并控制掃描儀支架6轉動；

如圖4-圖8所示，所述3D激光掃描儀5經安裝板51樞設于掃描儀支架6上，所述擺動控制電機7及編碼器8均固定安裝于掃描儀支架6上，所述擺動控制電機7的動力軸經減速箱71連接并控制所述3D激光掃描儀5的安裝板51樞轉，所述編碼器8設有用于檢測3D激光掃描儀5樞轉角度的檢測轉軸，所述檢測轉軸經連軸器81連接所述3D激光掃描儀5的安裝板51，其軸線與安裝板51的樞轉軸同軸；

所述3D激光掃描儀5電氣連接并控制所述大車驅動裝置及小車控制裝置；

所述激光傳感器4電氣連接并控制所述吊具控制裝置。

本實用新型實施例中，所述擺動控制電機及編碼器的外周均罩設有保護罩。

本實用新型實施例使用時，先由轉動控制電機及擺動控制電機控制3D激光掃描儀自動掃描其四周的待堆碼物；3D激光掃描儀掃描到待堆碼物后先通過大車驅動裝置控制大車移動至抓取待堆碼物的位置，然后再通過小車控制裝置控制小車移動，使吊裝于小車上的吊具移至待堆碼物上方；吊具移至待堆碼物上方后，吊具上的激光傳感器對待堆碼物進行掃描，以識別待堆碼物的精確位置與相對高度，并將掃描數據傳遞給吊具控制裝置，吊具控制裝置根據收到的掃描數據控制吊具下降抓取堆碼物，再將抓取的堆碼物提升，然后再由大車驅動裝置根據預設值控制大車移動至堆放堆碼物的位置，再通過小車控制裝置控制小車移動至精確堆碼位置上方，再由吊具控制裝置控制吊具下降堆放堆碼物，堆放完后再由吊具控制裝置控制吊具提升，然后再由大車驅動裝置控制大車移至初始位置，一次堆碼作業即告完成；如此周而復始，直至所需堆放的堆碼物堆放完畢。