[實用新型]一種傳送機械手的前后運動機構

無效

• 申請號: 200920196050.6
• 申請日: 2009-09-10
• 公開（公告）號: CN201483487U
• 公開（公告）日: 2010-05-26
• 發明（設計）人: 高爾榮
• 申請（專利權）人: 高爾榮
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J3/04;B25J15/08;B21D43/10;B21D45/06
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 王曉峰

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種機械手的運動機構。

背景技術

現代工業中機械手已經被廣泛的用來代替人工作業，極大的提高了生產效率。在沖床領域，已經實現了高速沖壓，高速沖壓時需要機械手也能相應的進行高速的送件退件操作，所以對機械手的性能指標提出了較高要求，在機械手對沖床進行送件退件時，需要進行前后運動，在進行前后運動時需要保持機械手的平衡，減少前后運動過程中部件的振動，而現有的機械手前后運動過程中機械手的平衡性以及振動都沒有很好的解決，當機械手高速運動時就會影響使用效果。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種減小振動，保持平衡、定位準確的傳送機械手的前后運動機構。

本實用新型的技術方案為：一種傳送機械手的前后運動機構，包括底板和前后進拖板，前后進拖板通過前后驅動裝置前后運動，所述的底板固定有直線導軌A、直線導軌B，直線導軌A、直線導軌B上分別設置有直線導軌滑塊A、直線導軌滑塊B，前后進拖板固定在直線導軌滑塊A、直線導軌滑塊B。

本實用新型前后運動機構通過在前后進拖板設置在直線導軌上，通過直線導軌滑塊在直線導軌上直線運動來實現前后進拖板前后運動，直線導軌以滾珠作為導軌與滑塊之間的動力傳輸界面，可進行無限滾動循環的運動，并將滑塊限制在導軌上，使得前后進拖板能沿導軌以高速度、高精度作直線運動；直線導軌采用預加負荷的直線導軌副，即當在滑塊上施加一定的負荷力的情況下，滑塊在導軌上運動阻力最小，這樣有效阻尼輕荷力時運動的振動，消弱重荷力導致的過載，整個機械手的平衡狀態得到有效保證，振動現象大為減小。

作為優選，所述的前后驅動裝置包括固定在底板上的絲桿，前后進拖板上固定有絲桿螺母，絲桿與絲桿螺母螺紋連接，絲桿與伺服電機連接；伺服電機定位精度高，速度快。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖一；

圖2為本實用新型的結構示意圖二；

圖3為安裝本實用新型的傳送機械手的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1、2所示，一種傳送機械手的前后運動機構，包括底板3和前后進拖板12，前后進拖板通過前后驅動裝置前后運動，所述的前后驅動裝置包括固定在底板3上的絲桿13，前后進拖板12上固定有絲桿螺母，絲桿13與絲桿螺母螺紋連接，絲桿13與伺服電機7連接，底板3固定有直線導軌A8、直線導軌B15，直線導軌A8、直線導軌B15上分別設置有直線導軌滑塊A9、直線導軌滑塊B14，前后進拖板12固定在直線導軌滑塊A9、直線導軌滑塊B14，所述的直線導軌A8、直線導軌B15分別和直線導軌滑塊A9、直線導軌滑塊B14組成的直線導軌副為預加負荷的直線導軌副。

如圖3所示，傳送機械手的底座1上安裝有上下運動機構6，前后運動機構安裝在上下運動機構6上，前后運動機構上面安裝能夠對工件進行夾取的夾緊裝置18。

傳送機械手進行送件操作時，通過夾緊裝置18的夾手10上的夾爪11夾取工件，上下運動機構6帶動底板3向上運動，底板3將安裝在其上的機構都向上帶動，使夾爪11上夾取的工件到達設定的高度，然后伺服電機7驅動絲桿13轉動，絲桿13帶動前后進拖板12前后運動，前后進拖板12的底部兩側安裝有直線導軌滑塊A9、直線導軌滑塊B14，直線導軌滑塊A9、直線導軌滑塊B14分別設置在直線導軌A8、直線導軌B15上，所以前后進拖板12的前后運動就是通過直線導軌滑塊A9、直線導軌滑塊B14在直線導軌A8、直線導軌B15上的直線運動實現的，前后進拖板12向前運動使工件到達沖床中放置工件的位置后，夾緊裝置18松開工件，沖床將工件沖壓完成，這樣就完成了送件過程。退件過程與此類似，夾緊裝置18通過夾爪11將沖壓完成的工件夾緊后，機械手通過前后運動機構，上下運動機構向相反方向運動，從而使沖壓完成的工件從沖床中退出，由此完成退件過程。