[實(shí)用新型]帶電作業(yè)機(jī)器人行走控制電路

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200920166531.2
• 申請(qǐng)日: 2009-07-23
• 公開（公告）號(hào): CN201534332U
• 公開（公告）日: 2010-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李書義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李書義;張德惠
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種電路裝置，尤其是用于500KV高壓輸電線路作業(yè)機(jī)器人的行走控制電路。

背景技術(shù)

目前，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制通常采傳感器采集信號(hào)并將采集到的信號(hào)轉(zhuǎn)化成電信號(hào)送入計(jì)算機(jī)，由計(jì)算機(jī)對(duì)信號(hào)處理后向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令，由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行動(dòng)作。這種控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性較低。

本實(shí)用新型主要用于一種八吊臂式500KV高壓輸電線路作業(yè)機(jī)器人的行走控制。圖3為該機(jī)器人的工作狀態(tài)示意圖。帶電作業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)有一個(gè)矩形底座，還有四只外吊臂和四只內(nèi)吊臂，每個(gè)吊臂的上端安裝一個(gè)行走輪，行走輪上安裝行走電機(jī)。四只外吊臂由一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)可以開合，四只內(nèi)吊臂由一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)也可以開合。帶電作業(yè)機(jī)器人通過內(nèi)、外兩組吊臂的交替開合配合兩組吊臂上的行走輪交替行走來跨越障礙。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題。本實(shí)用新型提供一種帶電作業(yè)機(jī)器人行走控制電路。

本實(shí)用新型解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：發(fā)明一種帶電作業(yè)機(jī)器人行走控制電路，其特點(diǎn)是：帶電作業(yè)機(jī)器人行走控制電路由電源，功能切換開關(guān)組，行走電機(jī)切換開關(guān)組，內(nèi)吊臂行走電機(jī)，外吊臂行走電機(jī)，吊臂電機(jī)切換開關(guān)組，內(nèi)吊臂電機(jī)倒相開關(guān)組，外吊臂電機(jī)倒相開關(guān)組，內(nèi)吊臂電機(jī)，外吊臂電機(jī)組成，所說的內(nèi)吊臂行走電機(jī)和所說的外吊臂行走電機(jī)通過所說的行走電機(jī)切換開關(guān)組和所說的功能切換開關(guān)組同所說的電源相連，所說的內(nèi)吊臂電機(jī)通過所說的內(nèi)吊臂電機(jī)倒相開關(guān)組，所說的吊臂電機(jī)切換開關(guān)組和所說的功能切換開關(guān)組同所說的電源相連，所說的外吊臂電機(jī)通過所說的外吊臂電機(jī)倒相開關(guān)組，所說的吊臂電機(jī)切換開關(guān)組和所說的功能切換開關(guān)組同所說的電源相連。

本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型采用一組開關(guān)對(duì)帶電作業(yè)機(jī)器人的八只吊臂和八只行走輪進(jìn)行自動(dòng)控制，結(jié)構(gòu)簡單。本實(shí)用新型通過開關(guān)動(dòng)作的合理組合，實(shí)現(xiàn)了各電機(jī)運(yùn)動(dòng)的互鎖，因此，工作可靠。本實(shí)用新型通過和機(jī)器人智能控制系統(tǒng)結(jié)合使用可有效提高機(jī)器人智能控制的可靠性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是帶電作業(yè)機(jī)器人行走控制電路的原理框圖，圖2是實(shí)施例的電路圖，圖3是實(shí)施例的工作狀態(tài)圖。

附圖1中1電源D，2功能切換開關(guān)組KG1，3行走電機(jī)切換開關(guān)組KG2，4吊臂電機(jī)切換開關(guān)組KG3，5內(nèi)吊臂電機(jī)倒相開關(guān)組KG4，6外吊臂電機(jī)倒相開關(guān)組KG5，7內(nèi)吊臂電機(jī)M3，8外吊臂電機(jī)M4，9內(nèi)吊臂行走電機(jī)M1，10外吊臂行走電機(jī)M2。

具體實(shí)施方式

附圖3是帶電作業(yè)機(jī)器人在輸電線路上的行走狀態(tài)，正常行走時(shí)四只內(nèi)吊臂處于閉合狀態(tài)，內(nèi)吊臂行走輪輪行走，四只外吊臂處于張開狀態(tài)，外吊臂行走輪停止。當(dāng)內(nèi)吊臂行走輪遇到障礙時(shí)，外吊臂閉合，內(nèi)吊臂張開，外吊臂行走輪行走。外吊臂行走輪遇到障礙時(shí)，內(nèi)吊臂閉合，外吊臂張開，內(nèi)吊臂輪繼續(xù)行走，完成一個(gè)越障工作循環(huán)。