[實用新型]帶電作業機器人行走機構

無效

• 申請號: 200920166530.8
• 申請日: 2009-07-23
• 公開（公告）號: CN201516607U
• 公開（公告）日: 2010-06-30
• 發明（設計）人: 賀長春
• 申請（專利權）人: 賀長春;張德惠
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00;H02G1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械裝置，尤其是用于500KV高壓輸電線路作業機器人行的走機構。

背景技術

高壓輸電線路工作環境惡劣，易發生故障。為保證高壓輸電線路安全運行，要對其技術狀況不斷檢視，發現故障要及時排除。目前檢視所采用的方法主要有兩種，一是利用望遠鏡人工檢視，二是人穿上帶電作業服上線檢視。利用望遠鏡人工檢視不易檢出斷股現象，且觀察不全面。人穿上帶電作業服上線檢視作業難度大，且較危險。國內外已有人研制出帶電作業機器人，因存在一些技術問題尚未推廣。行走機構是其中難題之一。

發明內容

為解決上述問題。本實用新型提供一種帶電作業機器人行走機構。

本實用新型解決技術問題所采用的技術方案是：發明一種帶電作業機器人行走機構，其特點是：帶電作業機器人行走機構有一個矩形底座，還有四只外吊臂和四只內吊臂，在所說的矩形底座的兩個長邊每個長邊的兩端通過外吊臂軸支架分別安裝外吊臂軸，在所說的矩形底座的兩個長邊每個長邊的上通過內吊軸支架安裝兩根內吊臂軸，所說的外吊臂軸和所說的內吊臂軸的軸線平行于所說的矩形底座的兩個長邊，在所說的外吊臂和所說的內吊臂每個吊臂的底部均設有一個滑槽和一個拔槽，四個所說的外吊臂通過其所說的滑槽分別安裝在四個所說的外吊臂軸上，四個所說的內吊臂通過其所說的滑槽分別安裝在四個所說的內吊臂軸上，在所說的矩形底座的兩個長邊上通過所說的外吊臂軸分別鉸接兩根外擺軸，在所說的矩形底座的兩個長邊上通過所說的內吊臂軸分別鉸接兩根內擺軸，在所說的外擺軸和所說的內擺軸的兩端均安裝有拔桿，所說的外擺軸兩端的拔桿分別插在所說的外吊臂的拔槽內，所說的內擺軸兩端的拔桿分別插在所說的內吊臂的拔槽內，每個所說的外吊臂和內吊臂的上端安裝一個行走輪。

本實用新型的有益效果是，本實用新型設計兩組行走輪分別架在兩條同相的電線上，工作穩定性好。采用吊臂開合方式跨躍障礙，八只吊臂分為兩組只有兩個自由度，由兩臺電機驅動吊臂開合，機構簡單，控制容易，工作可靠度高。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是實施例的主視圖，圖2是實施例的俯視圖，圖3是帶電作業機器人工作狀態示意圖；圖中1內吊臂，2行走輪，3行走電機，4外吊臂，5拔槽，6拔桿，7外吊臂軸，8外吊臂軸支架，9外擺軸，10連桿，11吊臂電機，12曲柄，13電機支架，14底座，15內吊臂軸，16滑槽，17內擺軸，18內吊臂軸支架，19彈簧，20限位架，21擋釘。

具體實施方式

如附圖1、附圖2、附圖3所示，，在底座14的兩個長邊的兩端通過外吊臂軸支架8分別安裝一根外吊臂軸7，在底座14的兩個長邊的上通過內吊軸支架18安裝兩根內吊臂軸15，在外吊臂4和內吊臂1的底部均設有滑槽16和拔槽5，四個外吊臂4通過其滑槽16分別安裝在四個外吊臂軸7上，四個內吊臂1通過其滑槽16分別安裝在四個內吊臂軸17上，在外吊臂軸7上鉸接兩根外擺軸9，在內吊臂軸15上鉸接兩根內擺軸17，在外擺軸7和內擺軸17的兩端均安裝有拔桿6，外擺軸7兩端的拔桿6插在外吊臂4的拔槽5內，內擺軸17兩端的拔桿6插在內吊臂1的拔槽5內，外吊臂4和內吊臂1上安裝行走輪2和行走電機3，外擺軸9的拔桿6通過連桿10和吊臂電機11的曲柄12鉸接，內擺軸17的拔桿6通過連桿10和另一臺吊臂電機11的曲柄12鉸接。

工作時四個內吊臂1的行走輪2分別架在兩條同相電纜上，在行走電機3的驅動下機器人在電纜上行走，此時四個外吊臂4處于張開狀態。遇到障礙時帶電作業機器人停止行走，驅動外吊臂4的吊臂電機11轉動，連桿10帶動外擺軸9兩端的拔桿6向內擺動，彈簧19拉動外吊臂4向內合攏，擋釘21被限位架20擋往，其行走輪2架在兩條同相電纜上，拔桿6繼續向內擺動，外吊臂4通過滑槽16向下滑動，拔桿6轉至拔槽5內側的自鎖圓弧內，將外吊臂4鎖緊。驅動內吊臂1的吊臂電機11轉動，連桿10帶動內擺軸17兩端的拔桿6向外擺動，通過拔槽5首先將內吊臂1順滑槽16抬起，行走輪2離開電纜，然后內吊臂1向外擺動至極限位置。帶電作業機器人前行越過障礙后停止行走，驅動內吊臂1的吊臂電機11向相反方向轉動，和外吊臂4向內擺動的工作原理相同，內吊臂1回擺至初始位置，內吊臂1的行走輪2分別架在兩條同相電纜上。和內吊臂1向外擺動的工作原理相同，驅動外吊臂4的吊臂電機11反向轉動，外吊臂4向外打開至極限位置。完成一個越障工作循環，帶電作業機器人繼續前行。