[實用新型]一種基于藍牙和嵌入式系統的機器人運動平臺

無效

• 申請號: 200920160209.9
• 申請日: 2009-06-19
• 公開（公告）號: CN201489364U
• 公開（公告）日: 2010-05-26
• 發明（設計）人: 周全;張偉功;關永;吳敏華;張永祥;石長地;袁慧梅;李志平;張浩淼
• 申請（專利權）人: 首都師范大學
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人運動平臺，更具體地，涉及一種能支持多種硬件平臺的基于藍牙和嵌入式系統的機器人運動平臺。

背景技術

現有的機器人，在控制系統的設計方面比較單一，都是基于具體的硬件和軟件設計的，這樣的控制系統不具備兼容性和擴展性，對于新的需求，適應能力較差，甚至需要重新制作，這樣不但浪費成本，而且降低效率。

此外，現有機器人的執行機構與決策主機的通信通常采用紅外信號和無線信號的方式，紅外信號由于自身覆蓋區域的限制，不能象無線電信號那樣適于移動連接。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種能支持多種硬件平臺的基于藍牙和嵌入式系統的機器人運動平臺。

為實現上述目的，本發明采取以下技術方案：一種基于藍牙和嵌入式系統的機器人運動平臺系統，該系統包括基于ARM9架構的中央控制模塊、藍牙模塊、運動控制模塊、運動執行機構、電源模塊以及機器人本體，中央控制模塊由32位中央處理器與外部接口相連接組成，其中，32位中央處理器通過中央控制模塊的第一串口與藍牙模塊連接，第二串口與運動控制模塊相連，所述運動控制模塊由AT89S52單片機和電機驅動芯片組成并與運動執行機構相連接，所述運動執行機構通過直流電機和舵機控制機器人本體的運動。當系統工作時，藍牙模塊接收外部藍牙設備通過無線傳輸傳來的數據，通過第一串口與32位中央處理器交換數據，經過中央控制模塊的32位中央處理器處理后再通過第二串口發送控制信號給運動控制模塊，該控制信號決定機器人的運動方式，例如向前、向后、左轉、右轉等；當運動控制模塊接收到該控制信號后，通過電機驅動芯片驅動運動執行機構以此來控制機器人的運動。

本實用新型由于采取以上技術方案，其具有以下優點：

1、本實用新型采用基于ARM9架構的嵌入式系統，該嵌入式系統采用Linux操作系統，這樣不僅能夠適合多種外部形態，系統的針對性和可靠性強，可滿足多種硬件需求，大大降低系統開發成本。模塊性能高、功耗低、外圍設備標準化，而且能支持多種硬件平臺，應用軟件多且兼容性好，而且Linux的內核可根據需要任意裁減，使用成本低。

2、采用藍牙傳輸，能夠快速響應外部藍牙設備所給定的信號，且符合藍牙協議的無線傳輸的數據速率高，傳輸穩定。

3、該機器人運動平臺系統將中央控制模塊所發出的決定機器人運動方式的控制信號經由運動控制模塊的電機驅動芯片來控制電機，而不是由中央控制模塊直接控制電機，這樣可以避免在嵌入式系統中開發底層驅動程序，降低軟硬件開發的復雜性，能夠充分利用單片機直接與底層驅動直接聯系的優勢。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體框架示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型為一種能支持多硬件平臺的基于藍牙和嵌入式系統的機器人運動平臺系統，該嵌入式系統采用Linux操作系統，該運動平臺系統包括基于ARM9架構的中央控制模塊、藍牙模塊、運動控制模塊、運動執行機構、電源模塊以及機器人本體，中央控制模塊由32位中央處理器與外部接口相連接組成，所述32位中央處理器采用S3C2410A處理器，主頻200MHz，所述外部接口包括外圍閃存、隨機存儲器、外部存儲卡、通用串行總線、以太網接口、USB接口和串口。其中，32位中央處理器通過中央控制模塊的第一串口與藍牙模塊連接，第二串口與運動控制模塊相連，所述運動控制模塊由AT89S52單片機和電機驅動芯片組成并與運動執行機構相連接，所述運動執行機構通過直流電機和舵機控制機器人本體的運動。當系統工作時，藍牙模塊接收外部藍牙設備通過無線傳輸傳來的數據，通過第一串口與32位中央處理器交換數據，經過中央控制模塊的32位中央處理器處理后再通過第二串口發送控制信號給運動控制模塊，該控制信號決定機器人的運動方式，例如向前、向后、左轉、右轉等；當運動控制模塊接收到該控制信號后，通過電機驅動芯片驅動運動執行機構以此來控制機器人的運動。