[實用新型]管道除垢機器人

無效

• 申請號: 200920143614.X
• 申請日: 2009-03-31
• 公開（公告）號: CN201427125Y
• 公開（公告）日: 2010-03-24
• 發明（設計）人: 王成軍
• 申請（專利權）人: 王成軍
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;F16L55/32;F16L55/36;B05B3/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種管道機器人，特別是一種輪式管道除垢機器人，主要用于燃煤電廠輸灰管道的除垢，也可用于煤氣管道、天然氣管道或其它輸水管道等的垢層清理。

背景技術

目前，隨著火電、煤氣、天然氣、自來水等工業的發展，管道的應用更加廣泛。現有管道的除垢方法基本上可分為化學法和物理法。采用的化學方法有加酸、爐煙(CO2)，阻垢劑、分散劑；物理方法有人工振擊法、管材法、三相流法、晶種過濾、電解、電場、磁場、超聲波和高頻電磁場防垢，等還有利用空穴效應和氣蝕原理清垢的液氣壓清垢法等。經實踐應用，上述方法都存在一定局限性，不能同時符合環保和具有良好技術性、經濟性要求，多數不能為電廠所接受。也有少數采用高壓水射流方法來清洗管道，但主要是采用人工手持噴槍或者采用一種自進式旋轉噴槍清洗。但手持式不適合長管道除垢，自進式旋轉噴槍，速度難以控制且清理效率低。目前常用的還是化學清洗法和人工振擊法，而化學清洗法不僅費用高，易腐蝕管道，而且污染嚴重；人工振擊法費工費時，效率低。

發明內容

為了克服現有的管道垢層清理方法或設備環保性、經濟性差以及常用水射流清理設備效率低的不足，提供一種使用高壓水射流除垢的管道除垢機器人，可以取代化學清洗、機械清理和人工振擊清理。

本實用新型的管道除垢機器人，由兩個行走小車、往復旋轉噴槍、攝像頭和位置傳感器組成。行走小車包括行走輪、電機、減速器、小車本體、徑向調節裝置，兩個行走小車之間通過球鉸相連；行走輪分驅動輪和隨動輪兩種，電機、減速器與驅動輪相連；徑向調節裝置由四個壓縮彈簧、導向套、防脫導向桿組成，起徑向尺寸自適應調節和轉彎變徑的作用；往復旋轉噴槍由驅動電機、減速器、不完全(半圓)齒輪傳動機構及噴頭組成，可實現噴槍繞轉軸往復轉動180°，解決現有強制旋轉噴槍密封難題，噴槍共有四個噴頭，兩個一組，且每個噴頭相對于噴槍的安裝角度都可以調節；不完齒輪傳動機構由兩組外嚙合的不完全齒輪、一組外嚙合完全齒輪和三根傳動軸組成，三根軸分別為主動軸、中間軸和噴槍旋轉軸，每根軸上安裝兩個齒輪，電機與主動軸相連接，兩個不完全(半圓)齒輪都安裝在主動軸上；攝像頭用于觀察管道結構狀況和垢層清理程度，并可根據需要可以安裝在機器人的頭部或者尾部；機器人的一個行走小車上裝有位置傳感器，用于記錄機器人在管道內的位置。本實用新型結構簡單、實用性強，主要用于燃煤電廠輸灰管道、煤氣管道、天然氣管道或其它輸水管道等的垢層清理。

本實用新型的有益效果是：除垢機器人具有結構簡單，成本較低，清理效率高以及垢層清理徹底的特點，它采用計算機程序控制，可隨時觀察管道結垢情況或垢層清理效果，并能通過位置傳感器獲取機器人在管道中的位置，完全可以取代化學清洗、機械式清理和人工振擊清理。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的軸向結構示意圖。

圖2是圖1的A-A截面圖。

圖3是不完全齒輪傳動機構的傳動系統圖。

圖中1、管道，2、17、行走小車1，3、往復旋轉噴槍，4、噴槍旋轉軸，5、噴頭，6、攝象機，7、隨動輪，8、電機，9、減速器，10、驅動輪，11、小車本體，12、徑向調節裝置，13、位置傳感器，14、防脫導向桿，15、壓縮彈簧16、導向套，18、輸出電纜，19、球鉸，20、中間軸，21、主動軸，22、23、不完全(半圓)齒輪，24.電機及減速器，25、26、27、28、完全齒輪。

具體實施方式

下面結合附圖1-3詳細說明本實施例。

如圖1和2所示，本實用新型所述的管道除垢機器人由由兩個行走小車2和17、往復旋轉噴槍3、攝像頭6和位置傳感器13組成，兩個行走小車通過球鉸鏈19相連接。

所述的行走輪分驅動輪10和隨動輪7兩種，電機8、減速器9與驅動輪10相連接；徑向調節裝置12由四個壓縮彈簧15、導向套16、防脫導向桿14組成，起徑向尺寸自適應調節和轉彎變徑的作用。

所述往復旋轉噴槍3由驅動電機及減速器24、不完全(半圓)齒輪傳動機構及噴頭5組成，可實現噴槍3繞噴槍轉軸4往復轉動180°，解決現有強制旋轉噴槍密封難題，往復旋轉噴槍共有四個噴頭5，兩個一組，且每個噴頭相對于噴槍的安裝角度都可以調節。