[實用新型]使用曲柄搖桿的步行機構

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200920109485.2
• 申請日: 2009-06-24
• 公開（公告）號: CN201424067Y
• 公開（公告）日: 2010-03-17
• 發(fā)明（設計）人: 吳玉祿
• 申請（專利權）人: 吳玉祿
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產(chǎn)權代理有限公司
• 代理人: 張 濤

技術領域

本實用新型涉及一種步行機構，特別涉及一種使用曲柄搖桿的步行機構。

背景技術

步行機構是實現(xiàn)步行移動的重要機構，是步行移動的自動機械的重要組成部分，在工程技術、娛樂設施、玩偶等領域有著廣泛的應用，但是一般的步行機構結構復雜，生產(chǎn)成本高，加工難度大，各個運動部件分別使用不同的電機驅動，控制、操作繁瑣，使用不便，影響了步行機構的普及和應用。

實用新型內容

為了解決一般的步行機構結構復雜，生產(chǎn)成本高，加工難度大，各個運動部件分別使用不同的電機驅動，控制、操作繁瑣，使用不便的問題，本實用新型提出一種使用曲柄搖桿的步行機構，所采用的技術方案是：使用曲柄搖桿的步行機構，包括機架，和安裝于機架上的動力裝置、傳動裝置、步行裝置，傳動裝置設有輸入端和輸出端，動力裝置與傳動裝置的輸入端連接，步行裝置與傳動裝置的輸出端連接，步行裝置包括曲柄搖桿機構、大腿機構、小腿機構和足機構，機架設有機架大腿鉸接點和機架大腿連桿鉸接點，曲柄搖桿機構設有曲柄、搖桿和滑銷，曲柄設有曲柄旋轉軸和曲柄驅動點，搖桿設有搖桿被驅動點、搖桿驅動點和滑槽，滑銷固定連接于機架，曲柄旋轉軸與傳動裝置的輸出端連接，滑槽與滑銷滑動連接，曲柄驅動點與搖桿被驅動點鉸接，大腿機構設有均為桿狀結構的大腿、膝橫桿和大腿連桿，大腿設有大腿機架鉸接點和大腿膝橫桿鉸接點，膝橫桿設有膝橫桿前鉸接點和膝橫桿后鉸接點，大腿連桿設有大腿連桿機架鉸接點和大腿連桿膝橫桿鉸接點，大腿、膝橫桿、大腿連桿和機架通過大腿機架鉸接點、大腿膝橫桿鉸接點、膝橫桿前鉸接點、膝橫桿后鉸接點、大腿連桿機架鉸接點、大腿連桿膝橫桿鉸接點、機架大腿鉸接點和機架大腿連桿鉸接點，鉸接為平行四桿機構；小腿機構設有均為桿狀結構的小腿、踝橫桿和小腿連桿，小腿的上端設有向前進方向后方彎折的小腿曲柄，在小腿曲柄、小腿的彎折處和小腿的下端，分別設有小腿被驅動點、小腿膝橫桿鉸接點和小腿踝橫桿鉸接點，踝橫桿設有踝橫桿前鉸接點和踝橫桿后鉸接點，小腿連桿設有小腿連桿膝橫桿鉸接點和小腿連桿踝橫桿鉸接點，小腿、踝橫桿、小腿連桿和膝橫桿通過小腿膝橫桿鉸接點、小腿踝橫桿鉸接點、踝橫桿前鉸接點、踝橫桿后鉸接點、小腿連桿膝橫桿鉸接點、小腿連桿踝橫桿鉸接點，膝橫桿前鉸接點和膝橫桿后鉸接點，鉸接為平行四桿機構，小腿被驅動點與搖桿驅動點鉸接；踝橫桿設有足機構。

一個機架上設有2套步行機構，組成雙腿步行機構，雙腿步行機構的2套步行機構的曲柄轉角交錯設置，2只曲柄的轉速相同。

傳動裝置的輸出端連接2套步行裝置，組成雙腿步行機構，雙腿步行機構的2套步行裝置的曲柄轉角交錯設置，2只曲柄的轉速相同。

雙腿步行機構的2套步行機構或步行裝置的曲柄轉角相錯180度。

2套或多套雙腿步行機構的機架連接為一體，2套或多套雙腿步行機構設置一套傳動裝置，或設置一套動力裝置和傳動裝置；或者每套雙腿步行機構各設置一套傳動裝置，或各設置一套動力裝置和傳動裝置，各傳動裝置的輸出端轉速相同。

動力裝置是電機或內燃機，動力裝置或/和傳動裝置設有調速機構。

足機構設有緩沖裝置。

滑動摩擦部位設有軸承。

步行機構的重心位于足機構的支承范圍內。

步行機構與車輛或滑撬連接。

本實用新型的使用曲柄搖桿的步行機構采用上述技術方案，所能取得的技術效果是：采用曲柄搖桿機構，可以利用最簡單的機構，將動力裝置產(chǎn)生的回轉運動轉變?yōu)椴叫醒b置的往復位移運動，實現(xiàn)步行位移。步行裝置設置大腿、小腿和足，可以借鑒步行動物的肢體結構特點，以最簡單的結構實現(xiàn)完善的步行運動，并保證步行裝置具有可靠的穩(wěn)定性。大腿機構和小腿機構采用平行四桿機構，可以保證大腿機構和小腿機構的運動平穩(wěn)性，并保證踝橫桿上設置的足機構保持與地面的平行狀態(tài)，使足機構邁步和著地平穩(wěn)。小腿的上端設有向前進方向后方彎折的小腿曲柄，小腿被驅動點設在小腿曲柄上，可以使曲柄搖桿驅動小腿被驅動點時，小腿相對于大腿向后屈曲，保證大腿機構和小腿機構保持正常的步行姿態(tài)，并維持步行機構的穩(wěn)定性。踝橫桿設有足機構，可以由足機構承擔步行機構與地面接觸產(chǎn)生的沖擊、振動和磨損，保護步行機構中起更重要作用的曲柄搖桿、大腿、小腿等運動部件免受損傷。

一個機架上設有2套步行機構，組成雙腿步行機構，雙腿步行機構的2套步行機構的曲柄轉角交錯設置，2只曲柄的轉速相同，可以通過雙腿步行機構大、小腿機構的交替循環(huán)動作，實現(xiàn)邁步前行。