[實(shí)用新型]一種導(dǎo)線可越障機(jī)器人行走裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200920108932.2
• 申請(qǐng)日: 2009-06-12
• 公開（公告）號(hào): CN201415716Y
• 公開（公告）日: 2010-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳志高;李翔;李紅旗;解玉文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)電力科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028;H02G1/02
• 代理公司: 北京安博達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 徐國(guó)文

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及高壓輸電線的巡線及保護(hù)領(lǐng)域，特別關(guān)于一種單導(dǎo)線及多分裂導(dǎo)線可越障式機(jī)器人行走裝置。

背景技術(shù)

為了保障電力線路的正常運(yùn)行，需要對(duì)輸電線路進(jìn)行定期維護(hù)。巡檢不僅了解掌握線路的運(yùn)行狀況，也能及時(shí)發(fā)現(xiàn)線路及設(shè)備的缺陷和周邊環(huán)境情況的變化，為線路維修維護(hù)提供資料。目前主要是采用人工目測(cè)檢查的方式，但我國(guó)輸電線路里程長(zhǎng)、覆蓋范圍廣，有些線路還跨越山區(qū)、大河、草地及原始森林等，這就使巡檢工作勞動(dòng)強(qiáng)度大且難以保證巡檢到位率并且影響巡檢質(zhì)量。為了彌補(bǔ)在這些線路上人工巡檢的不足，就迫切需要用基于機(jī)器人技術(shù)的巡線機(jī)器人來(lái)輔助人工巡檢。這不僅保證了巡檢效率、巡檢質(zhì)量，也降低了巡檢成本。

針對(duì)我國(guó)輸電線路里程長(zhǎng)、覆蓋范圍廣，很大一部分線路需要經(jīng)過(guò)高山大河原始森林等地區(qū)，人工巡檢難度大等等實(shí)際情況，也隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，采用基于機(jī)器人技術(shù)的巡線機(jī)器人來(lái)輔助人工巡檢并且逐步代替人工巡檢已成為大勢(shì)所趨。這對(duì)于提高電力部門自動(dòng)化作業(yè)程度，改善巡檢作業(yè)人員勞動(dòng)條件，提高巡檢作業(yè)水平，以及提高巡檢作業(yè)質(zhì)量都具有重要的意義，對(duì)保證我國(guó)輸電線路的良好運(yùn)行有著積極的作用。

實(shí)用新型內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提供一種使機(jī)器人在導(dǎo)線上行走時(shí)具備快速、穩(wěn)定越過(guò)障礙物(例如防震錘、壓接管或懸垂線)的導(dǎo)線可越障機(jī)器人行走裝置。

為此，本實(shí)用新型提出了一種導(dǎo)線可越障機(jī)器人行走裝置，該裝置包括本體和與本體相連接的機(jī)械臂，所述本體內(nèi)部設(shè)有電源和用于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂運(yùn)動(dòng)的減速箱電機(jī)，所述機(jī)械臂由關(guān)節(jié)臂、行走輪臂及壓緊輪臂組成，所述關(guān)節(jié)臂的兩端分別與本體內(nèi)減速箱電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸及行走輪臂的一端活動(dòng)連接，行走輪臂的另一端活動(dòng)連接一沿導(dǎo)線滑動(dòng)的行走輪，所述行走輪臂的中部活動(dòng)連接一帶有壓緊輪的壓緊輪臂。

其中，在本體沿導(dǎo)線方向的一側(cè)均布有兩條或三條機(jī)械臂。

其中，所述關(guān)節(jié)臂的下端與本體內(nèi)的減速箱電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接、其上端與行走輪臂的下端通過(guò)減速箱電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，所述行走輪臂的上端與行走輪通過(guò)減速箱電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，行走輪臂的中部與壓緊輪臂通過(guò)減速箱電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，壓緊輪臂的端部連接一用于沿導(dǎo)線滑動(dòng)且壓緊導(dǎo)線的壓緊輪。

其中，所述行走輪的外輪槽上即與導(dǎo)線的接觸面上設(shè)有用于增加摩擦力的塑膠層。

其中，所述本體的形狀為中間呈中空?qǐng)A柱體、圓柱體的兩個(gè)開口端各連接一半球體的一體式結(jié)構(gòu)，所述行走輪臂和壓緊輪臂的橫截面形狀均為圓形，所述關(guān)節(jié)臂的形狀呈L形。

其中，所述本體內(nèi)部的電源采用蓄電池、發(fā)電機(jī)或高壓抽能裝置。

其中，所述本體內(nèi)部設(shè)有一用于控制電源和所有減速箱電機(jī)的控制單元。

其中，所述本體內(nèi)部底端設(shè)有器件固定架，所述控制單元嵌在一電路板上，電路板與器件固定架固連，所述電源位于電路板的正下方且與器件固定架固連。

其中，所述本體內(nèi)部安裝有用于判斷到達(dá)障礙和離開障礙的傳感器。

其中，所述本體內(nèi)部安裝有攝像設(shè)備、視頻傳輸設(shè)備或除冰設(shè)備。

本實(shí)用新型的有益效果在于：1)整機(jī)結(jié)構(gòu)均為圓弧造型，可以在導(dǎo)線帶電的情況下進(jìn)行作業(yè)；2)輪臂結(jié)合式設(shè)計(jì)，無(wú)障礙物時(shí)以輪行走，可以保證工作時(shí)的行走速度；3)行走輪與導(dǎo)線的接觸面上設(shè)有采用塑膠材料制成的塑膠層，可有效的提高導(dǎo)線與輪的摩擦力，提高整體的爬行角度；4)機(jī)器人的越障適應(yīng)性廣，可有效的避讓絕大多數(shù)規(guī)格導(dǎo)線上的障礙，在一個(gè)耐張段內(nèi)往復(fù)行走；5)機(jī)體均采用鋁合金薄殼結(jié)構(gòu)，整體重量輕；6)電機(jī)采用蓄電池供電或抽能裝置供電，一次充電可行走多個(gè)耐張段；7)最大爬坡角度較大，不小于30°；8)行走速度快，非越障時(shí)行走速度不小于15m/min。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型行走裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖，即行走裝置的軸測(cè)圖；

圖2為圖1所示裝置的主視圖；

圖3為圖1所示裝置的左視圖；

圖4為圖2所示裝置的A-A剖面圖；

圖5為關(guān)節(jié)臂從本體中延伸出來(lái)后的結(jié)構(gòu)示意圖，即圖2中的B部放大圖；

圖6為典型的障礙物中的防振捶示意圖；

圖7為典型的障礙物中的間隔棒示意圖；

圖8為典型的障礙物中的懸垂線夾示意圖；

圖9為本實(shí)用新型的裝置接近障礙時(shí)的示意圖；

圖10為本實(shí)用新型的裝置前壓緊輪由壓緊輪臂帶動(dòng)扭轉(zhuǎn)向下運(yùn)動(dòng)的示意圖；

圖11為本實(shí)用新型的裝置前壓緊輪由壓緊輪臂帶動(dòng)扭轉(zhuǎn)向下運(yùn)動(dòng)的立體示意圖；

圖12為本實(shí)用新型的裝置后關(guān)節(jié)臂旋轉(zhuǎn)，本體向上抬起的示意圖；