[實(shí)用新型]一種導(dǎo)線可越障機(jī)器人行走裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200920108932.2
• 申請(qǐng)日: 2009-06-12
• 公開（公告）號(hào): CN201415716Y
• 公開（公告）日: 2010-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳志高;李翔;李紅旗;解玉文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)電力科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028;H02G1/02
• 代理公司: 北京安博達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 徐國(guó)文

1、一種導(dǎo)線可越障機(jī)器人行走裝置，其特征在于：該裝置包括本體(1)和與本體相連接的機(jī)械臂，所述本體內(nèi)部設(shè)有電源(2)和用于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂運(yùn)動(dòng)的減速箱電機(jī)(3)，所述機(jī)械臂由關(guān)節(jié)臂(4)、行走輪臂(5)及壓緊輪臂(6)構(gòu)成，所述關(guān)節(jié)臂(4)的兩端分別與本體內(nèi)減速箱電機(jī)(3)的驅(qū)動(dòng)軸(3a)及行走輪臂(5)的一端活動(dòng)連接，行走輪臂(5)的另一端活動(dòng)連接一沿導(dǎo)線(9)滑動(dòng)的行走輪(7)，所述行走輪臂(5)的中部活動(dòng)連接一帶有壓緊輪(8)的壓緊輪臂(6)。

2、如權(quán)利要求1所述的行走裝置，其特征在于：在本體(1)沿導(dǎo)線(9)方向的一側(cè)均布有兩條或三條機(jī)械臂。

3、如權(quán)利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于：所述關(guān)節(jié)臂(4)的下端與本體內(nèi)的減速箱電機(jī)(3)的驅(qū)動(dòng)軸(3a)連接、其上端與行走輪臂(5)的下端通過(guò)減速箱電機(jī)(3)的驅(qū)動(dòng)軸(3a)連接，所述行走輪臂(5)的上端與行走輪(7)通過(guò)減速箱電機(jī)(3)的驅(qū)動(dòng)軸(3a)連接，行走輪臂(5)的中部與壓緊輪臂(6)通過(guò)減速箱電機(jī)(3)的驅(qū)動(dòng)軸(3a)連接，壓緊輪臂(6)的端部連接一用于沿導(dǎo)線(9)滑動(dòng)且壓緊導(dǎo)線的壓緊輪(8)。

4、如權(quán)利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于：所述行走輪(7)的外輪槽上即與導(dǎo)線的接觸面上設(shè)有用于增加摩擦力的塑膠層(10)。

5、如權(quán)利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于：所述本體(1)的形狀為中間呈中空?qǐng)A柱體、圓柱體的兩個(gè)開口端各連接一半球體的一體式結(jié)構(gòu)，所述行走輪臂(5)和壓緊輪臂(6)的橫截面形狀均為圓形，所述關(guān)節(jié)臂(4)的形狀呈L形。

6、如權(quán)利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于：所述本體(1)內(nèi)部的電源(2)采用蓄電池、發(fā)電機(jī)或高壓抽能裝置。

7、如權(quán)利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于：所述本體(1)內(nèi)部設(shè)有一用于控制電源和所有減速箱電機(jī)的控制單元(11)。

8、如權(quán)利要求7所述的行走裝置，其特征在于：所述本體(1)內(nèi)部底端設(shè)有器件固定架(12)，所述控制單元(11)和電源(2)均與器件固定架連接且電源(2)位于控制單元的正下方。

9、如權(quán)利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于：所述本體(1)內(nèi)部安裝有用于判斷到達(dá)障礙和離開障礙的傳感器。

10、如權(quán)利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于：所述本體(1)內(nèi)部安裝有攝像設(shè)備、視頻傳輸設(shè)備或除冰設(shè)備。