[實(shí)用新型]一種多功能搬運(yùn)車

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200920065488.0
• 申請(qǐng)日: 2009-08-07
• 公開（公告）號(hào): CN201457428U
• 公開（公告）日: 2010-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金聰穎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 金聰穎
• 主分類號(hào): B62B3/00
• 分類號(hào): B62B3/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，該機(jī)器入主要用于家庭或醫(yī)院，可對(duì)生活不方便的老人、殘疾人等需要照顧的特殊人群進(jìn)行護(hù)理。

背景技術(shù)

目前，公知的適用于在家庭、醫(yī)療服務(wù)空間等場(chǎng)所進(jìn)行特殊人群護(hù)理等機(jī)器人，主要功能是清掃衛(wèi)生，該機(jī)器人上安裝行走輪及清掃裝置，能對(duì)地面進(jìn)行有效清掃，有的還具有擦鞋功能，但還不具備完善的取物功能。而作為工業(yè)機(jī)器人，具備有完善的取物功能，但其不能行走、體積大、造價(jià)高，不適合家庭及醫(yī)院使用。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有靈活取物功能的多功能搬運(yùn)車。

本實(shí)用新型的目的是通過如下途徑實(shí)現(xiàn)的：一種多功能搬運(yùn)車，它包括提供動(dòng)力的電瓶、由電路控制板控制驅(qū)動(dòng)的行走裝置及機(jī)械手裝置，機(jī)械手裝置包括機(jī)械手爪、三軸移動(dòng)導(dǎo)軌及步進(jìn)電機(jī)；所述的三軸移動(dòng)導(dǎo)軌由三根導(dǎo)軌構(gòu)成，包括安裝在車架板上的橫向?qū)к墸怪庇跈M向?qū)к墶⑵涠瞬吭跈M向移動(dòng)導(dǎo)軌上作橫向滑動(dòng)的垂直導(dǎo)軌，端部在垂直導(dǎo)軌上作上下動(dòng)作的水平導(dǎo)軌，其中橫向?qū)к売蓹M向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，垂直導(dǎo)軌由垂直步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，水平導(dǎo)軌由水平步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；開合步進(jìn)電機(jī)控制機(jī)械手爪的開合，機(jī)械手臂上的旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)控制機(jī)械手爪作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；上述的橫向步進(jìn)電機(jī)、垂直步進(jìn)電機(jī)、水平步進(jìn)電機(jī)、開合步進(jìn)電機(jī)及旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)分別由電路控制板控制驅(qū)動(dòng)。

機(jī)械手爪上裝有環(huán)形紅外測(cè)距儀探頭，車架板底部中央安裝有是便筒定位傳感器，該傳感器與環(huán)形紅外測(cè)距儀探頭連接工作。

車架板的四個(gè)角上均裝有超聲測(cè)距裝置，該裝置與電路控制板連接工作。

車架板上安裝有無線接收裝置，與無線搖控鍵盤配合操作。

車架板前端安裝有紅外尋跡傳感器，該裝置與電路控制板連接工作。

行走裝置四個(gè)輪子均有導(dǎo)向電機(jī)控制，該導(dǎo)向電機(jī)與電路控制板連接工作。

機(jī)械手臂上裝有陀螺儀，陀螺儀與電路控制板連接工作。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)可靠，操縱簡(jiǎn)便，動(dòng)作靈活，可以解決危險(xiǎn)或不潔場(chǎng)所搬運(yùn)物品，可以處理傳染病院病人排泄，也可以完成殘疾人及行動(dòng)不便者的取物動(dòng)作。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明：

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型一種多功能搬運(yùn)車，它包括提供動(dòng)力的電瓶12、由電路控制板2控制驅(qū)動(dòng)的行走裝置16及機(jī)械手裝置，機(jī)械手裝置包括機(jī)械手爪17、三軸移動(dòng)導(dǎo)軌及步進(jìn)電機(jī)；所述的三軸移動(dòng)導(dǎo)軌由三根導(dǎo)軌構(gòu)成，包括安裝在車架板15上的橫向?qū)к?0，垂直于橫向?qū)к?0、其端部在橫向移動(dòng)導(dǎo)軌20上作橫向滑動(dòng)的垂直導(dǎo)軌19，端部在垂直導(dǎo)軌19上作上下動(dòng)作的水平導(dǎo)軌18，其中橫向?qū)к?0由橫向步進(jìn)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)，垂直導(dǎo)軌19由垂直步進(jìn)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)，水平導(dǎo)軌18由水平步進(jìn)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)；開合步進(jìn)電機(jī)7控制機(jī)械手爪17的開合，機(jī)械手臂上的旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)6控制機(jī)械手爪17作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；上述的橫向步進(jìn)電機(jī)5、垂直步進(jìn)電機(jī)3、水平步進(jìn)電機(jī)4、開合步進(jìn)電機(jī)7及旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)6分別由電路控制板2控制驅(qū)動(dòng).

機(jī)械手爪17上裝有環(huán)形紅外測(cè)距儀探頭8，車架板15底部中央安裝有是便筒定位傳感器，該傳感器與環(huán)形紅外測(cè)距儀探頭8連接工作

車架板15的四個(gè)角上均裝有超聲測(cè)距裝置10，該裝置與電路控制板2連接工作，主要用來避障，以免撞到人。

車架板15前端安裝有紅外尋跡傳感器11，該裝置與電路控制板2連接工作；它使得多功能搬運(yùn)車可以找到工作場(chǎng)所，在地上用黑色膠紙就可以實(shí)現(xiàn)尋跡，膠紙可以隨時(shí)摘取，換位。

行走裝置16四個(gè)輪子均有對(duì)應(yīng)安裝有導(dǎo)向電機(jī)，該導(dǎo)向電機(jī)與電路控制板2連接工作，也車可以橫著走，可以斜著走，可以以任一角度走，后輪和前輪的轉(zhuǎn)角是一樣的，根據(jù)編程四個(gè)輪子可以以同樣的轉(zhuǎn)角，也可以選擇任一角度。

車架板15底部中央安裝有是便筒定位傳感器，該傳感器與電路控制板2連接工作。該裝置可以對(duì)位，四個(gè)輪子在校正角度方向，上面電機(jī)在XYZ軸方向的做用下可以上下前后找到裝有傳大感器的物品，可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確對(duì)位。

機(jī)械手臂上裝有陀螺儀9，陀螺儀9與電路控制板2連接工作，用來保持機(jī)械手爪17所端物品水平平行。

電路控制板2是多功能搬運(yùn)車的大腦中樞，所有的控制指令，無論是程序自編動(dòng)作，還是通過搖控下達(dá)的，皆通過電路控制板2驅(qū)動(dòng)其他裝置執(zhí)行。車架板15上安裝有無線接收裝置1，與無線搖控鍵盤配合操作。由無線控制時(shí)，人工控制采用無線搖控鍵盤作為主要的人機(jī)接口，鍵盤上有兩個(gè)4*4鍵盤控制，每一個(gè)鍵對(duì)應(yīng)一個(gè)控制系統(tǒng)，每一個(gè)系統(tǒng)由一個(gè)單片機(jī)控制。實(shí)行自動(dòng)控制時(shí)，不用鍵盤，小車采用紅外尋跡傳感器11尋跡，和所取的物品自動(dòng)尋跡，找到所取物品上的對(duì)位轉(zhuǎn)感器，將物品取出，電機(jī)設(shè)計(jì)采用單片機(jī)和EDA聯(lián)合使用作為機(jī)器人的控制核心，實(shí)現(xiàn)了車體前進(jìn)后退轉(zhuǎn)動(dòng)等行進(jìn)路線，前進(jìn)后、旋轉(zhuǎn)180度、六個(gè)自由度手臂運(yùn)動(dòng)。電機(jī)型采用無線控制使得單片機(jī)軟，單片機(jī)軟、硬件調(diào)試更加方便快捷。如果要改變程序，只要將無線編程器的接收頭插到目標(biāo)板就可以直接對(duì)芯片進(jìn)行擦除、編程等操作。